[发明专利]一种具有取料投料功能的机器人

说明书

本发明公开了一种具有取料投料功能的机器人，包括可移动的底盘，底盘上从上往下安装有取料装置、筛料装置和发射装置，底盘的前后部分别设有升降轮模块，升降轮模块用于驱动底盘下降和上升；底盘前端设有伸缩导轮模块，伸缩导轮模块可前伸在爬升对象上对底盘提供支撑；底盘中部设有折叠导轮模块，折叠导轮模块可放下对底盘提供支撑。本发明所提供的具有取料投料功能的机器人，可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，取料装置用于取物料并将所取的物料输送至筛料装置，筛料装置用于将物料按照大小筛分并输送至发射装置，发射装置用于将筛分后的物料投射至目标工位。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有取料投料功能的机器人。

背景技术

现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多的领域得到较广泛的应用，占有举重轻足的地位。随着科学的持续发展和技术的不断进步，机器人制造工艺的各项性能水平也在不断地得到提升。从较早期只能执行简单程序，重复简单动作的工业机器人，发展到如今装载智能程序有较强智能表现的智能机器人。

尽管现今已开发出多种性能相对优越的机器人，但仍存在一些关键问题亟待解决。

1、现有的具有高通过性能的移动机器人(如复合式移动机器人)结构复杂、控制繁琐、效率低下。

2、竞技机器人主要通过取料系统可以实现弹丸的抓取并通过发射装置发射出去，工业机器人则需要通过取料系统对生产所用的物料进行抓取并输送到下一步工位。而现有的取料系统往往存在取料速度慢，取料效果差，适应性不好等缺点。

3、机器人配备的发射装置，但普遍存在结构简易、可靠性差、制造工艺差、创新性差等问题，较高精度的发射装置主要为仿制枪械，杀伤性大而危险系数高。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种结构简单，性能可靠，具有取料投料功能的机器人。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种具有取料投料功能的机器人，包括可移动的底盘，底盘上从上往下安装有取料装置、筛料装置和发射装置，取料装置用于取物料并将所取的物料输送至筛料装置，筛料装置用于将物料按照大小筛分并输送至发射装置，发射装置用于将筛分后的物料投射至目标工位。

优选地，所述底盘的前后部分别设有升降轮模块，升降轮模块用于驱动底盘下降和上升；底盘前端设有伸缩导轮模块，伸缩导轮模块可前伸在爬升对象上对底盘提供支撑；底盘中部设有折叠导轮模块，折叠导轮模块可放下对底盘提供支撑。

优选地，所述升降轮模块包括与底盘固定连接的机架以及活动穿设于机架的螺杆，螺杆上端穿过机架的部分与丝杆螺母相连，丝杆螺母与从动轮固定连接，从动轮活动套设于螺杆，从动轮与主动轮相连，主动轮与升降电机的输出端相连，升降电机安装在机架上；螺杆下端穿过机架的部分与伸缩框架固定连接，伸缩框架底部设有车轮。

优选地，所述螺杆上还活动套设有下限位件，下限位件与螺杆间隙配合，下限位件的下端安装在机架上，下限位件上端与从动轮可转动连接；下限位件的上端与轴承的内圈相连，轴承的外圈与从动轮相连。

优选地，所述取料装置包括固定安装在底盘上的第一滑块，水平滑轨与第一滑块活动连接，水平气缸安装在底盘上，水平气缸的可伸缩端与水平滑轨固定相连；水平滑轨上设有第二滑块，竖直导杆与第二滑块活动连接，竖直导杆下端与取料筒相连，竖直导杆上端与气缸组相连，气缸组可驱动竖直导杆上下运动，取料筒的下端设有引导轮和一对摩擦吸弹轮，引导轮位于两个摩擦吸弹轮连线的中垂线上，取料筒的上端与输送管相连。

优选地，所述气缸组包括竖直设置的第三气缸和第四气缸，第三气缸与水平滑轨固定连接，第三气缸的可伸缩端与第四气缸的缸体固定连接，第四气缸的可伸缩端与竖直导杆上端固定连接，U型轴承滑车分别套设于第三气缸的缸体和第四气缸缸体，且U型轴承滑车仅可在第三气缸的缸体和第四气缸的缸体上竖直移动。