[发明专利]一种滚轮人工辅助非接触式机械手樱桃采摘器

说明书

技术领域

本发明涉及一种滚轮人工辅助非接触式机械手樱桃采摘器，属于农业机械技术领域。

背景技术

樱桃含糖量高、含水多，属于浆果，果皮薄，我国的樱桃采摘由六种方式，第一种方式是直接用手从樱桃枝条上采摘，采摘效率低，劳动强度大，第二种方式是采用采摘梳，由于樱桃是含水多、糖分高，采摘时樱桃位于采摘梳的两梳齿之间，动力带动梳齿转动，通过拉拽将樱桃与果柄分离，樱桃果柄的抗拉强度远大于樱桃的抗拉断强度，更大于果皮的耐挤破能力，果柄与樱桃分离时，樱桃的部分果皮或者果肉脱落，脱落处导致樱桃养分流失，梳齿对樱桃果表面的挤压导致表皮受损，表面氧化，影响樱桃的品质，是一种破坏性的采摘，第三种方式是气吸式，气流不能进入簇拥丛生的果实之间、即使气流量加大，气吸式根本无法实现采摘，气吸式决定着气流式的采摘不能实现，第四种方式是夹持式，表面产生相对运动，严重受损伤樱桃的表面，第五种方式是震动敲击式，樱桃下落过程中，受重力的作用损伤外表面，第六种方式是偏心块震动采摘，是震动敲击式的一种变形。

发明内容

一种滚轮人工辅助非接触式机械手樱桃采摘器，适合于浆果采摘，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，手柄上设有弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆与手柄铰接，旋转切刀在动力的带动下旋转，旋转切刀在贴近樱桃枝条的外表面运动，切断樱桃的果柄和枝条上针刺，樱桃的枝条直径变化时，通过滚轮压缩弹簧，进而带动切刀沿樱桃枝条表面的直线平行方向运动，但旋转切刀的切割角度不变，通过旋转切刀的刀刃将樱桃的果柄切断，对樱桃果的表面无挤压作用力。

其技术方案为：一种滚轮人工辅助非接触式机械手樱桃采摘器，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安装弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆安装在手柄上，且与手柄铰接，采摘器由滚轮、伸缩杆、弹簧、旋转切刀和收集袋组成，弹簧为压簧，伸缩杆一端与滚轮联接，另一端贯穿弹簧和手柄上设置的通孔并与手柄联接，连杆的一端通过螺栓固定在伸缩杆上，连杆的另一端通过螺栓与旋转切刀联接，旋转切刀的刀刃呈梯形状，梯形状的长底边贴近樱桃枝条的表面，梯形状的结构便于切削后果柄以及果针沿曲面抛洒，旋转切刀转动时不因切削物粘附堆积，影响采摘效率进而损伤樱桃果，松开螺栓调节旋转切刀与樱桃枝条的相对位置，在滚轮的外圆面上设有U形的凹槽，樱桃枝条的置于U形的凹槽中，田间作业时，一只手握住要采摘的樱桃枝条，另一只手对采摘器的手柄施加压力，手柄克服弹簧的压力绕支撑杆上的铰接点转动，带动滚轮和旋转切刀张开，将滚轮置于樱桃的枝条上，樱桃枝条的嵌入滚轮的凹槽内，滚轮在樱桃枝条上滚动，当樱桃的枝条直径变化时，对滚轮施加作用力，滚轮具有浮动仿形功能，压缩伸缩杆上设置的弹簧，进而带动旋转切刀运动，旋转切刀始终贴近樱桃枝条的表面运动，与樱桃非接触，只与樱桃的果柄和樱桃枝条表面接触，解除对手柄的施加压力，弹簧的作用力将滚轮固定在樱桃枝条上，打开电源开关，微型直流调速电机带动旋转切刀旋转，人工辅助手柄，滚轮在樱桃枝条上转动，旋转切刀将樱桃的果柄切断，樱桃落入收集袋中。

所述的一种滚轮人工辅助非接触式机械手樱桃采摘器，滚轮和切刀成对设置，滚轮可错位设置，不在同一条铅垂线上排列。