[发明专利]一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动山楂采摘器

说明书

技术领域

本发明涉及一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动山楂采摘器，属于农业机械技术领域。

背景技术

国内外的山楂采摘由多种方式，第一种方式是用剪刀剪断山楂枝条上果柄，采摘效率低，劳动强度大，第二种方式是用手直接抓取山楂，是山楂与果柄分离，第三种方式是采用机械采摘，山楂在枝条上的生长没有规律可循，不可能生长同一个平面上，高低错落不一，即使实施机械修剪，机械采摘也难以实现，机械采摘无非采用剪刀或旋转刀直接切断山楂的枝条，机械采摘只能沿同一个平面采摘，第四种方式是抓钩或者是动定爪实质上是梳齿式采摘方式的变种而已，采摘梳与山楂表面产生相对运动，损伤山楂的表面，第五种方式夹持式定位难，第六种方式机械手采摘，山楂生长无规律可循，山楂大小存在差异，机器人采摘无法辨别山楂树生长年龄，山楂的生长位置，机器手与山楂总会表面接触，产生夹持力，夹持部位不同，出现滑移，夹持不紧，成本高，效率低。

发明内容

一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动山楂采摘器，适合于浆果采摘，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，手柄上设有弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆与手柄铰接，切刀在动力的带动下往复运动，切刀在贴近山楂枝条的外表面运动，切断山楂的果柄和枝条上针刺，山楂的枝条直径变化时，通过滚轮压缩弹簧，进而带动切刀沿山楂枝条表面的直线平行方向运动，但切刀的切割角度不变，通过切刀的刀刃将山楂的果柄切断，残留的果柄附着在山楂果上，无养分流失，对山楂的表面无挤压作用力。

其技术方案为：一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动山楂采摘器，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安装弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆安装在手柄上，且与手柄铰接，采摘器由滚轮、伸缩杆、弹簧和切刀和收集袋组成，弹簧为压簧，伸缩杆的一端与滚轮联接，另一端贯穿弹簧和手柄上设置的通孔并与手柄联接，连杆的一端通过螺栓固定在伸缩杆上，连杆的另一端通过螺栓与电机上的联接板联接，切刀的刀刃呈多个内凹的小圆弧，贴近山楂枝条的表面，松开螺栓调节切刀与山楂枝条的相对位置，在滚轮的外圆面上设有U形的凹槽，山楂枝条的置于U形的凹槽中，田间作业时，一只手握住要采摘的山楂枝条，另一只手对采摘器的手柄施加压力，手柄克服弹簧的压力绕支撑杆上的铰接点转动，带动滚轮和切刀张开，将滚轮置于山楂的枝条上，山楂枝条的嵌入滚轮的凹槽内，滚轮在山楂枝条上滚动，当山楂的枝条直径变化时，对滚轮施加作用力，滚轮具有浮动仿形功能，压缩伸缩杆上设置的弹簧，进而带动切刀运动，切刀的始终贴近山楂枝条的表面运动，与山楂非接触，只与山楂的果柄和山楂枝条表面接触，解除对手柄的施加压力，弹簧的作用力将滚轮固定在山楂枝条上，打开电源开关，电机为微型直流调速电机，电机输出轴与旋转盘联接，电机旋转带动旋转盘旋转，在旋转盘上设有偏心的曲柄，旋转盘做圆周运动，而曲柄做直线往复运动，曲柄运动带动切刀往复运动，人工辅助手柄，滚轮在山楂枝条上转动，切刀将山楂的果柄切断，山楂落入收集袋中。

所述的一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动山楂采摘器，滚轮和切刀成对设置，滚轮可错位设置，不在同一条铅垂线上排列。