[发明专利]一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动板栗采摘器

说明书

技术领域

本发明涉及一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动板栗采摘器，属于农业机械技术领域。

背景技术

板栗外壳有许多针刺，目前通常采用以下四种采摘方式，第一种方式是直接用剪刀剪断板栗的果柄，采摘效率低，劳动强度大，第二种方式是采用采摘梳，由于板栗外壳有许多针刺，采摘时板栗位于采摘梳的两梳齿之间，动力带动梳齿转动，通过拉拽将板栗与果柄分离，板栗外壳有许多针刺导致板栗与采摘梳难以脱离，附着在采摘梳表面，难以下落，第三种方式是气吸式，气流不能进入簇拥丛生的果实之间、即使气流量加大，气吸式根本无法实现采摘，气吸式决定着气流式的采摘不能实现，第四种方式是夹持式，用手高举采摘杆，杆的重心位于中上部，手长时间高举采摘杆产生抖动，视线出现偏差，定位不准确，采摘效率低，劳动强度大，第五种方式是震动敲击式，是一种破坏性的采摘，对板栗树损伤严重，影响数木下一年的生长和产量，第六种方式是偏心块震动采摘，是震动敲击式的一种变形。

发明内容

一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动板栗采摘器，适合于坚果和浆果采摘，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，手柄上设有弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆与手柄铰接，切刀在动力的带动下往复运动，切刀在贴近板栗枝条的外表面运动，切断板栗的果柄，板栗的枝条直径变化时，通过滚轮压缩弹簧，进而带动切刀沿板栗枝条表面的直线平行方向运动，但切刀的切割角度不变，通过剪切刀的刀刃将板栗的果柄切断，残留的果柄附着在板栗果上，对板栗果的表面无挤压作用力。

其技术方案为：一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动板栗采摘器，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安装弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆安装在手柄上，且与手柄铰接，采摘器由滚轮、伸缩杆、弹簧和剪切刀和收集袋组成，弹簧为压簧，伸缩杆的一端与滚轮联接，另一端贯穿弹簧和手柄上设置的通孔并与手柄联接，连杆的一端通过螺栓固定在伸缩杆上，在伸缩杆上设有长槽孔，连杆的另一端贯穿剪切刀上设置的轴孔，剪切刀的刀刃呈锯齿状，松开螺栓调节连杆在伸缩杆上的位置，进而调节剪切刀与板栗枝条的相对位置，是剪切刀的刀尖贴近板栗枝条，在滚轮的外圆面上设有U形的凹槽，板栗枝条的置于U形的凹槽中，田间作业时，一只手握住要采摘的板栗枝条，另一只手对采摘器的手柄施加压力，手柄克服弹簧的压力绕支撑杆上的铰接点转动，带动滚轮和剪切刀张开，将滚轮置于板栗的枝条上，板栗枝条的嵌入滚轮的凹槽内，滚轮在板栗枝条上滚动，当板栗的枝条直径变化时，对滚轮施加作用力，滚轮具有浮动仿形功能，压缩伸缩杆上设置的弹簧，进而带动剪切刀运动，剪切刀的始终贴近板栗枝条的表面运动，与板栗非接触，只与板栗的果柄和板栗枝条表面接触，解除对手柄的施加压力，弹簧的作用力将滚轮固定在板栗枝条上，打开电源开关，电磁推拉器通电压缩弹簧吸合，断电弹簧伸张，进而带动剪切刀做闭合和张开往复运动，伸张频率通过时间继电器控制，人工辅助手柄，滚轮在板栗枝条上转动，剪切刀将板栗的果柄切断，板栗落入收集袋中。

所述的一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动板栗采摘器，滚轮和剪切刀成对设置，滚轮可错位设置，不在同一条铅垂线上排列。