[发明专利]起飞方法、控制装置和无人飞行器

说明书

技术领域

本发明属于无人飞行器领域，特别是涉及一种无人飞行器起飞方法、起飞控制装置和无人飞行器。

背景技术

传统的旋翼式无人机的起飞一般放在地上，由专业飞手操控遥控器设备来遥控飞机的起飞，起飞过程中要控制飞机的姿态平衡以及油门大小等，才可实现飞机的安全、正常起飞。对用户的操作能力要求较高，用户体验较差，普及性不高。

而手抛起飞对用户操作能力要求低于遥控起飞。现有的手抛起飞方法，直接将无人机抛向空中起飞，由于手抛作用的随机性，现有的手抛起飞方式无人机的起飞完成位置不具有可控性。

由此可见，当前的无人机起飞主要是基于将无人机置于一个较为平稳的起飞平台，然后通过自动控制起飞的方式，让无人机飞起来。比较时髦的方式是，通过抛飞的方式，让无人机能够在被用户丢出来的状态下，感应自身状态，并完成空中自动平衡。这两种方式中，前者显得过于平庸，并不方便；后者虽然貌似很酷，但是实际上失败率很高，现在只是个噱头。另外，也有无人机生产生提出了一种变相的解决方案，就是通过将无人机放在手掌上，然后让无人机起飞的解决方案。但是无论现有的哪种方案，使用起来都很不便利。

专利文献CN201610802810公开的一种无人机起飞控制方法，用于控制无人机，所述无人机起飞控制方法包括：接收起飞预备信号；根据所述起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼以预定转速旋转，所述预定转速小于旋翼的额定转速；控制所述无人机悬停。该专利中，对无人机发送起飞预备指令，无人机的接收单元接收到起飞预备指令后将起飞预备指令转换为起飞预备信号发送给处理器，处理器在接收到起飞预备信号后先控制旋翼以预定转速旋转，将无人机置于一定高度位置，且在预定转速旋转过程中满足相应的起飞条件，但该专利的无人飞行器无法手持进行起飞，使用起来并不便捷，科技感和体验感都不高，起飞的成功率低且因此可靠性和安全性不高。

专利文献CN105539874 A公开了一种无人机手抛起飞方法，该方法包括如下步骤，步骤一：用户触发无人机，使无人机进入预抛起状态；无人机进入预抛起状态的同时，无人机内部计时器开始自动倒计时；步骤二：无人机通过检测其自身加速度值G和竖直向上速度值V自动判断是否开启旋翼，进行起飞。该专利文献抛出后的无人机在空中自动智能检测、判断后启动，最终飞行停留空中，整个起飞过程完全不需要遥控器，但该专利的无人飞行器无法手持进行起飞，起飞的成功率低且因此可靠性和安全性不高。

专利文献CN105182986 A公开的一种手持回收和放飞无人机的方法包括：实时检测无人机的状态参数；通过所述状态参数判断无人机是被手持放飞还是被手持回收；如果判断无人机被手持放飞，则控制旋翼旋转开始起飞；如果判断无人机被手持回收，则控制旋翼停止旋转。该专利文献省略了操作遥控器的技术，对于无人机来说，则更加自由，不受其他设备的控制，但该专利的无人飞行器无法手持进行起飞，起飞的成功率低且因此可靠性和安全性不高。

因此，总结当前的无人机起飞方案，主要是两种思路：其一，让无人机处于一个较稳妥的状态，然后通过远程遥控的方式来使其起飞；其二，提前通知无人机起飞，让其处于准备起飞的状态，然后通过直接操作无人机的方式来让其起飞。

上述举例中，一般起飞就是让无人机处于一个稳妥的状态，比如平放在地面上，然后用遥控器让其起飞。上述举例中，抛飞就是提前让无人机知道自己要被抛出，要做好自平衡的准备，然后通过手工抛出无人机，让无人机跟着进入起飞状态。然而，一般起飞方式使用起来并不便捷，科技感和体验感都不高；抛飞方式的实现实际上很不成熟，因为抛飞的不可控因素太多，所以起飞失败率比较高。

因此，所要解决的技术问题具体需求如下：1.单手控制无人机，在无需遥控器额外干预的情况下放飞无人机，单手使用两步就能自动起飞无人机，例如，第一步手持无人机进行晃动，通过IMU的感应确定用户需要使得无人机起飞；第二步单手平置无人机，使得无人机自动起飞。2.两步式启动，确保无人机起飞平稳，通过晃动或者类似的姿态控制方式来让无人机得到一个准备命令，然后通过手持给予一个稳定平置的状态，确保无人机可靠起飞。既使用便利，又能可靠起飞。

发明内容

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本发明的第一方面，一种无人飞行器的起飞方法包括以下步骤：

在第一步骤中，手持作动无人飞行器以改变无人飞行器状态参数，当无人飞行器状态参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备。