[发明专利]可重构自动导向车辆系统

说明书

一种自动导向车辆系统可以包括多个自动导向车辆，该多个自动导向车辆布置为相对于彼此呈预定关系以支撑有效载荷。每个自动导向车辆均具有多个辊子，该多个辊子从自动导向车辆延伸出去并且与地表面接合。此外，至少一个定位器从自动导向车辆延伸出去并且与有效载荷接合。每个自动导向车辆还具有布置在其壳体内的车载控制器，其中，一个车载控制器用作主控制器并且其余车载控制器用作从属控制器。主控制器与从属控制器通信，以便在横向和纵向方向上维持对每个自动导向车辆的位置和速度控制。此外，从属控制器向主控制器发送反馈信息。

技术领域

本公开涉及一种自动导向车辆系统，该自动导向车辆系统可重构以适应各种不同大小、重量、以及形状的有效载荷。

技术背景

此章节的陈述仅仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能未必构成现有技术。

自动导向车辆(AGV)是一种用于在没有实时的人类协助的情况下沿着路线运输有效载荷的无人和/或自推进车辆。由于AGV在受控导航下操作，所以其可以消除对于直接操作员介入的需要(例如，无需人类操作员)，从而减小在移动期间与操作员引起的错误相关联的风险。AGV的移动通常是沿着布置在工厂地面、仓库、分配中心等中或者上的导向路径或者路线。AGV可以使用人类控制器接口(例如，操纵杆)、光学传感器、磁性传感器、电场传感器、全球定位系统(GPS)、惯性制导、以及/或者激光制导以沿着期望的路径进行导航。导向系统可以指示精确且可重复的路径以便AGV去遵循，而传感器系统则可以提供对于侵犯AGV的行进路径的任何事物的实时更新。

发明内容

一种自动导向车辆系统包括多个自动导向车辆，该多个自动导向车辆布置为相对于彼此呈预定关系以支撑有效载荷。每个自动导向车辆均具有多个辊子，该多个辊子从自动导向车辆延伸出去并且与地表面接合。此外，至少一个定位器从自动导向车辆延伸出去并且与有效载荷接合。每个自动导向车辆还具有布置在其壳体内的车载控制器，其中，一个车载控制器用作主控制器并且其余车载控制器用作从属控制器。主控制器与从属控制器通信，以便在横向和纵向方向上维持对每个自动导向车辆的位置和速度控制。此外，从属控制器向主控制器发送反馈信息。

另一自动导向车辆系统包括用于支撑有效载荷的至少一个自动导向车辆。每个自动导向车辆均具有多个辊子，该多个辊子从自动导向车辆延伸出去并且与地表面接合。此外，至少一个定位器从自动导向车辆延伸出去并且与有效载荷接合。至少一个自动导向车辆还具有与每个定位器相关联的测力传感器以测量相关联的定位器上的力，以便与基线力作比较。当该力超过基线力时，使相关联的定位器或者承载该相关联的定位器的自动导向车辆在一个方向上移动，以将定位器上的力减小至小于或者等于基线力。

一种用于多个自动导向车辆的控制器布置包括：布置在多个自动导向车辆中的第一个上的主控制器、以及布置在多个自动导向车辆中的其余每个自动导向车辆上的从属控制器。多个自动导向车辆将有效载荷从第一位置移动至第二位置。主控制器向从属控制器发出命令以在横向和纵向方向上维持对多个自动导向车辆的位置和速度控制，从而同步地将有效载荷从第一位置移动至第二位置。

其它适用领域将从本文所提供的描述中变得显而易见。应理解，描述和特定示例仅仅意在用于图解说明的目的并且不意在限制本公开的范围。

附图说明

本文所描述的附图仅仅用于图解说明的目的并且不意在以任何方式来限制本公开的范围。

图1是根据本公开的承载着有效载荷的示例性自动导向车辆系统的透视图；

图2是图1的自动导向车辆系统的自动导向车辆(AVG)的透视图；

图3是根据本公开的自动导向车辆系统的示意图；

图4是合并两个AGV的自动导向车辆系统的示意图；

图5是合并六个AGV的自动导向车辆系统的示意图；