[发明专利]一种自平衡车避障方法在审
| 申请号： | 201710211312.0 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106933228A | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 陈姝麒;杨定宇;黄太星;杨军;江明英;黄春玲 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所51221 | 代理人： | 王芸,熊晓果 |
| 地址： | 610225 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 车避障 方法 | ||
1.一种自平衡车避障方法，所述自平衡车包括微控制器以及与所述微控制器连接的加速度传感器、测距模块和电机驱动模块，其特征在于，包括：
步骤S100，设定安全距离；
步骤S200，测距模块获取前方物体与车体的间隔距离；
步骤S300，判定所述间隔距离是否小于预设的所述安全距离；若是，启动避障模式；若否，继续判定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述测距模块采用超声测距模块。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：采用多个所述超声测距模块，多个所述超声测距传感器水平或者竖直排列。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：采用2个所述超声测距模块，2个所述超声测距模块水平或者垂直排列。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于：所述避障模式包括制动过程和回退过程。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：车体停止运动并回退至所述间隔距离大于所述安全距离时，所述避障模式结束。
7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于：当1个超声测距模块获取的所述间隔距离小于所述安全距离时，启动一级避障模式；当2个超声测距模块获取的所述间隔距离小于所述安全距离时，启动二级避障模式；所述二级避障模式相比一级避障模式具有更大的制动减速度。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：2个所述超声测距模块水平排列时，根据其测得的所述间隔距离差值，避障模式包括朝向所述间隔距离较大的一侧的转向动作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述安全距离为100cm～300cm。
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