[发明专利]一种协作机器人模块化关节

权利要求书

1.一种协作机器人模块化关节，其特征在于：包括关节本体，以及设置在所述关节本体内的输出法兰、减速机组件、抱闸组件、绝对值编码器组件、内置驱动板组件和电机组件；

所述输出法兰为开有O型槽和中空轴的法兰，所述O型槽用于减速机组件油封，所述中空轴与减速机本体输出端固定连接，用于过线以及与其他关节连接；

所述减速机组件包括减速机本体和减速机输入轴，所述减速机输入轴与所述减速机本体内的减速机波发生器一体设计。

2.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述抱闸组件包括隔磁板、抱闸挡片、抱闸挡轴、电磁铁和压缩弹簧，所述隔磁板和所述抱闸挡片固定安装在所述减速机输入轴上，所述电磁铁、所述抱闸挡轴和所述压缩弹簧构成上下运动组合机构。

3.根据权利要求2所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述隔磁板通过第一轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上，所述隔磁板和所述抱闸挡片之间设置有波形垫片；所述抱闸挡片通过第二轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上；所述抱闸挡片和所述第二轴用卡簧之间设置有调整垫片。

4.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述绝对值编码器组件采用多圈绝对值编码器，包括码盘转子、反馈控制板和编码器固定板；所述码盘转子固定于所述减速机输入轴，所述反馈控制板与所述编码器固定板连接。

5.一种协作机器人模块化关节，其特征在于：包括关节本体，以及设置在所述关节本体内的输出法兰、减速机组件、抱闸组件、多圈绝对值编码器组件、内置驱动板组件和电机组件；

所述输出法兰为开有O型槽和中空轴的法兰，所述O型槽用于减速机组件油封，所述中空轴与减速机本体输出端固定连接，用于过线以及与其他关节连接；

所述减速机组件包括减速机本体和减速机输入轴，所述减速机输入轴与所述减速机本体内的减速机波发生器一体设计；

所述多圈绝对值编码器组件包括码盘转子、反馈控制板和编码器固定板；所述码盘转子固定于所述减速机输入轴，所述反馈控制板与所述编码器固定板连接。

6.根据权利要求5所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述抱闸组件包括隔磁板、抱闸挡片、抱闸挡轴、电磁铁和压缩弹簧，所述隔磁板和所述抱闸挡片固定安装在所述减速机输入轴上，所述电磁铁、所述抱闸挡轴和所述压缩弹簧构成上下运动组合机构。

7.根据权利要求6所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述隔磁板通过第一轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上，所述隔磁板和所述抱闸挡片之间设置有波形垫片；所述抱闸挡片通过第二轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上；所述抱闸挡片和所述第二轴用卡簧之间设置有调整垫片。

8.一种协作机器人模块化关节，其特征在于：包括关节本体，以及设置在所述关节本体内的输出法兰、减速机组件、抱闸组件、绝对值编码器组件、内置驱动板组件和电机组件；

所述输出法兰为开有O型槽和中空轴的法兰，所述O型槽用于减速机组件油封，所述中空轴与减速机本体输出端固定连接，用于过线以及与其他关节连接；

所述减速机组件包括减速机本体和减速机输入轴，所述减速机输入轴与所述减速机本体内的减速机波发生器一体设计；

所述抱闸组件包括隔磁板、抱闸挡片、抱闸挡轴、电磁铁和压缩弹簧，所述隔磁板和所述抱闸挡片固定安装在所述减速机输入轴上，所述电磁铁、所述抱闸挡轴和所述压缩弹簧构成上下运动组合机构。

9.根据权利要求8所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述隔磁板通过第一轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上，所述隔磁板和所述抱闸挡片之间设置有波形垫片；所述抱闸挡片通过第二轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上；所述抱闸挡片和所述第二轴用卡簧之间设置有调整垫片。