[发明专利]一种无人艇智能布放回收装置

说明书

本发明公开一种无人艇智能布放回收装置，包括吊装寻迹机构和无人艇中心吊点的夹持机构，吊装寻迹机构包括：矢量变频风机，快速弹射伸缩杆组件，激光指示灯，摄像头，激光测距仪，聚光指示灯，对接锁紧及解锁感应头，快速弹射伸缩杆组件上部设有连接母船的吊钩，下部设置有十字固定架，四个矢量变频风机固定在快速弹射伸缩杆组件下部的十字固定架上，在X轴及Y轴各布放两台矢量变频风机提供水平寻迹动力；激光指示灯、摄像头、激光测距仪、聚光指示灯分别通过快速弹射伸缩杆组件尾部的安装架固定，摄像头带有X轴和Y轴刻度，矢量变频风机分别对应摄像头内的X轴及Y轴刻度方向；对接锁紧及解锁感应头安装在快速弹射伸缩杆组件的后端的凹槽中。

技术领域

本发明涉及一种无人艇智能布放回收装置。

背景技术

现阶段国内外无人机布放回收主要有船机械臂（活节臂式），吊放笼式，弹球系缆式等。

船机械臂（活节臂式）采用长机械臂伸入水面与无人艇的吊点进行对接，这种方法借鉴了国内外多数潜水器的起吊方法，如俄罗斯的6000米“MIR”和美国的“阿尔文”号潜水器，法国的“鹦鹉螺”及日本的“深海2000”及“深海6500”等潜水器都采用这种活节臂式方法。该方法虽然理念简单、成功率高、且技术支持多。但该方法一个缺陷是设备伸缩杆体积太大，占用母船大量甲板空间，设备笨拙，自动化程度较低。

吊放笼式回收方式也是潜水器的回收方式用于无人艇回收，其原理是采用起吊机构把吊笼放入海平面，无人艇辅助自身动力装置开进吊笼，再把吊笼带无作艇一起回收，该方法最大缺点是吊笼体积比无人艇要大得多，在母船甲板上占用太多的甲板空间。如果动力装置控制不太好，回收过程碰撞现象时有发生，要求控制准确度很高，缺点太明显。

弹球系缆式无人艇回收方法是利用无人艇上的弹球向船甲板抛出一根导引缆，再把吊钩顺导向缆引入无人艇吊点，该方法简单，可靠性也高，但需要人力参与，在高海况情况下导入无人艇吊点还是很困难，智能化程度低，作业时间较长。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种无人艇智能布放回收装置。利用光电传感器及图像识别算法捕捉计算无人艇起吊点位置，并具快速自动对接锁紧并具解锁吊点的装置。本装置自动寻迹无人艇起吊点，快速伸出伸缩杆到无人艇吊点孔中，自动锁紧及并具解锁功能，对接速度快，占地面积很小，自动化程度高，并且在高海况，高速度情况下也可以完成布放回收任务。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种无人艇智能布放回收装置，包括吊装寻迹机构和无人艇中心吊点的夹持机构，所述吊装寻迹机构包括：矢量变频风机，快速弹射伸缩杆组件，激光指示灯，摄像头，激光测距仪，聚光指示灯，对接锁紧及解锁感应头，所述快速弹射伸缩杆组件上部设有连接母船的吊钩，下部设置有十字固定架，四个矢量变频风机固定在快速弹射伸缩杆组件下部的十字固定架上，在X轴及Y轴各布放两台矢量变频风机提供水平寻迹动力；所述激光指示灯、摄像头、激光测距仪、聚光指示灯分别通过快速弹射伸缩杆组件尾部的安装架固定，所述摄像头带有X轴和Y轴刻度，所述矢量变频风机分别对应摄像头内的X轴及Y轴刻度方向；对接锁紧及解锁感应头安装在快速弹射伸缩杆组件的后端的凹槽中；所述无人艇中心吊点的夹持机构包括：夹紧块两孔穿导轨，夹紧块两端固定在电动推杆两端，导轨两端加装弹簧后固定在上锥体上，上锥体通过螺栓与螺母与无人艇相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1）该装置对接速度快：由于采用高级算法，控制器能根据目标位置直接控制执行器捕捉跟踪目标并锁定。

2）人性化操作控制界面：本装置直接显示对接吊点在XOY坐标平面的坐标并显示跟踪过程。

3）环境适应性好：由于采用矢量强力变频风机，通过智能算法能抵抗不确定恶劣海风对本装置的干扰。