[发明专利]一种VR一体机中手柄的定位方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及虚拟现实VR技术领域，特别是涉及一种VR一体机中手柄的定位方法和装置。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality)，简称VR技术，是利用电脑模拟产生一个三维空间的虚拟世界，提供用户关于视觉、听觉、触觉等感官的模拟，让用户如同身临其境一般，可以及时、没有限制地观察三维空间内的事物。用户进行位置移动时，电脑可以立即进行复杂的运算，将精确的三维世界影像传回产生临场感。随着VR技术的发展，VR行业在全球范围内引起了广泛关注和迅猛发展，VR设备也应运而生。

VR一体机是近年来诞生的一种VR设备，它是具备独立处理器的头戴式显示设备，具备独立运算、输入和输出的功能。VR一体机包括头盔和手柄两部分，相较于传统的头戴式设备和移动式设备，VR一体机不仅更加轻便，而且便携性更强。当用户在使用VR一体机过程中，当用户发生位置移动时，VR一体机可以及时对位置做出感应，从而能更好地为用户提供沉浸感，用户产生的眩晕感也会大幅降低，产生的虚拟世界可以跟用户的身体产生一致的移动性。

现有技术中，通常采用对VR一体机中的手柄进行定位来对VR一体机进行定位。例如，可以采用Outside-in空间定位方式。具体地，需要在用户前面或四周摆放定位装置，通过定位装置采集手柄的位置信息。上述基于Outside-in空间定位的方法，需要通过外部定位装置，采集手柄的定位信息。当用户使用VR一体机进行位置移动时，每次都需要对定位装置进行重新摆放和校正，是十分费时费力的。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种虚拟现实VR一体机中手柄的定位方法和装置，以实现避免用户每次使用VR一体机进行位置移动时，都需要对定位装置进行重新摆放和校正，降低了人员工作量。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种虚拟现实VR一体机中手柄的定位方法，应用于VR一体机，所述方法包括：

采集预先设置在手柄中的特征点的位置信息；

根据所述位置信息，计算所述手柄与头盔之间的位置关系；

采集所述头盔在当前场景中的第一位置姿态信息；

根据所述位置关系和所述第一位置姿态信息，计算所述手柄在当前场景中的第二位置姿态信息。

可选的，所述采集预先设置在手柄中的特征点的位置信息，包括：

通过设置于所述头盔前方的第一类摄像头，采集预先设置在手柄中的特征点的位置信息。

可选的，所述根据所述位置信息，计算所述手柄与头盔之间的位置关系，包括：

采用手柄定位算法，对所述位置信息进行处理，得到所述手柄与头盔之间的位置关系。

可选的，所述采集所述头盔在当前场景中的第一位置姿态信息，包括：

通过内置于所述头盔后方的第二类摄像头和九轴传感器，采集所述头盔在当前场景中的第一位置姿态信息。

可选的，所述根据所述位置关系和所述第一位置姿态信息，计算所述手柄在当前场景中的第二位置姿态信息，包括：

采用数据融合算法和坐标转换，对所述位置关系和所述第一位置姿态信息进行处理，得到所述手柄在当前场景中的第二位置姿态信息。

本发明实施例还提供了一种虚拟现实VR一体机中手柄的定位装置，所述装置包括：

第一采集模块，用于采集预先设置在手柄中的特征点的位置信息；

第一计算模块，用于根据所述位置信息，计算所述手柄与头盔之间的位置关系；

第二采集模块，用于采集所述头盔在当前场景中的第一位置姿态信息；

第二计算模块，用于根据所述位置关系和所述第一位置姿态信息，计算所述手柄在当前场景中的第二位置姿态信息。

可选的，所述第一采集模块，具体用于通过设置于所述头盔前方的第一类摄像头，采集预先设置在手柄中的特征点的位置信息。

可选的，所述第一计算模块，具体用于采用手柄定位算法，对所述位置信息进行处理，得到所述手柄与头盔之间的位置关系。

可选的，所述第二采集模块，具体用于通过内置于所述头盔后方的第二类摄像头和九轴传感器，采集所述第一位置姿态信息。

可选的，所述第二计算模块，具体用于采用数据融合算法和坐标转换，对所述位置关系和所述第一位置姿态信息进行处理，得到所述手柄在当前场景中的第二位置姿态信息。