[发明专利]一种移位放料系统及移位放料方法

权利要求书

1.一种移位放料系统，用于将流水线流转的工件(100)移动放置到设定的放料位，其特征在于，所述移位放料系统包括控制单元(1)、相机(2)、XYU坐标轴滑台(3)和吸盘(4)，所述XYU坐标轴滑台(3)具有X轴(31)、Y轴(32)和U轴(33)，所述Y轴(32)能够随U轴(33)同步转动，所述吸盘(4)安装在XYU坐标轴滑台(3)上并能分别沿X轴(31)平移、沿Y轴(32)平移以及沿U轴(33)转动，所述控制单元(1)能够控制吸盘(4)吸取所述工件(100)并能控制XYU坐标轴滑台(3)运动带动工件(100)沿X轴(31)平移、沿Y轴(32)平移以及沿U轴(33)转动，所述相机(2)能够对被吸盘(4)吸取的工件(100)进行拍摄并将拍摄图像反馈给控制单元(1)，所述控制单元(1)能够根据所述拍摄图像运算进而控制XYU坐标轴滑台(3)带动工件(100)调整位姿并移动放置在所述放料位。

2.一种移位放料方法，其特征在于，通过如权利要求1所述的移位放料系统将流水线上流转的工件(100)放置到设定的放料位，所述移位放料方法包括以下步骤：

S1)标定工件(100)的放料位、拍照位和工件(100)在拍照位的位姿；

S2)吸取流水线的工件(100)并移动至所述拍照位；

S3)对位于拍照位的工件(100)进行拍照获取工件(100)图像；

S4)根据工件(100)图像进行运算并控制工件(100)转动调整位姿；

S5)控制工件(100)移动至所述放料位并将工件(100)放入放料位。

3.根据权利要求2所述的一种移位放料方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11)设定放料位的参照基准点A平面坐标以及XYU坐标轴滑台(3)的U轴(33)基准角度T0；

S12)在放料位放置作为基准的工件(100)；

S13)吸取放料位的工件(100)并控制工件(100)仅沿X轴(31)和Y轴(32)移动直至工件(100)到达相机(2)镜头拍摄区域，设定拍照位的参照基准点B平面坐标；

S14)打开相机(2)拍照获取工件(100)图像，根据工件(100)图像设定工件(100)在拍照位的参照基准点C的平面坐标和参照基准角度T1。

4.根据权利要求3所述的一种移位放料方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41)根据工件(100)图像计算工件(100)在拍照位对应参照基准点C的实时对应点E的平面坐标和工件(100)相对U轴(33)的实时角度T2；

S42)计算工件(100)需要旋转的角度ΔT，ΔT＝T2-T1；

S43)控制U轴(33)旋转带动工件(100)转动角度ΔT使工件(100)的位姿与基准工件(100)的位姿一致。

5.根据权利要求4所述的一种移位放料方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S51)计算工件(100)在放料位的参照基准点D的平面坐标；

S52)计算工件(100)旋转后在拍照位的实时对应点F的平面坐标；

S53)计算XYU滑台带动工件(100)自拍照位移至放料位X轴(31)需要移动的距离和Y轴(32)需要移动的距离；

S54)按所计算的X轴(31)需要移动的距离移动X轴(31)以及Y轴(32)需要移动的距离移动Y轴(32)使工件(100)移动至放料位并在放料位将工件(100)放下。