[发明专利]道路面生成方法及装置以及点云数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种道路面生成方法，其特征在于，包括：

获取在通过移动测图系统进行工作的过程中利用的激光扫描仪的视点高度的步骤；

根据所述获取的视点高度和由GPS测位的高度决定基准高度的步骤；

在由所述移动测图系统获取的点云数据中提取从所述决定的基准高度位于规定高度范围内的点云数据的步骤；以及

根据所述提取的点云数据生成道路面的步骤，

所述点云数据的提取步骤，包括：

生成以所述基准高度为准的第一视窗，提取位于所述生成的第一视窗的第一区域内的点云数据的步骤；

根据位于所述第一区域的境界地点的点云数据的高度值设定与所述第一视窗邻接的第二视窗的基准高度，生成所述第二视窗的步骤；以及

提取位于所述生成的第二视窗的第二区域内的点云数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的道路面生成方法，其特征在于，所述激光扫描仪的视点高度是将设置有所述移动测图系统的移动体的高度和所述激光扫描仪的高度相加的值。

3.根据权利要求2所述的道路面生成方法，其特征在于，所述获取步骤包括从用户输入得到设置有所述移动测图系统的移动体的高度和所述激光扫描仪的高度中的至少一个的步骤。

4.根据权利要求1所述的道路面生成方法，其特征在于，进一步包括获取GPS记录的步骤，GPS记录包括在通过移动测图系统进行工作的过程中利用的移动体的GPS位置信息。

5.根据权利要求4所述的道路面生成方法，其特征在于，决定所述基准高度的步骤根据所述获取的视点高度和基于所述GPS记录测定的高度之差决定基准高度。

6.根据权利要求5所述的道路面生成方法，其特征在于，所述点云数据的提取步骤，包括：

决定用于过滤点云数据的视窗的大小的步骤；

根据所述决定的视窗的大小决定高度临界值的步骤；

根据所述决定的高度临界值决定以所述基准高度为准的第一范围的步骤；

形成具有所述决定的大小的所述第一视窗的步骤；以及

在由所述移动测图系统获取的点云数据中提取位于由所述第一视窗及所述第一范围而形成的第一区域内的点云数据的步骤。

7.根据权利要求6所述的道路面生成方法，其特征在于，决定所述视窗的大小的步骤根据在精密地图上需要确保的准确度水平决定所述视窗的大小。

8.根据权利要求6所述的道路面生成方法，其特征在于，决定所述高度临界值的步骤根据道路的偏倾斜的数值和所述视窗的大小决定所述高度临界值。

9.根据权利要求6所述的道路面生成方法，其特征在于，所述点云数据的提取步骤，进一步包括：

将位于所述第一区域的境界地点的点云数据的最低高度值设定为新基准高度的步骤；

根据所述决定的高度临界值决定将所述新基准高度为准的第二范围的步骤；

以所述第一视窗为准在与移动体的行驶方向垂直的方向形成所述第二视窗的步骤；以及

在由所述移动测图系统获取的点云数据中提取位于所述第二视窗及由所述第二范围而形成的第二区域内的点云数据的步骤。

10.根据权利要求1所述的道路面生成方法，其特征在于，所述道路面生成步骤，包括：

利用所述提取的点云数据生成二维道路面向量的步骤；

利用所述提取的点云数据生成三维道路面光栅的步骤；以及

结合所述二维道路面向量和所述三维道路面光栅生成三维道路面向量的步骤。

11.根据权利要求10所述的道路面生成方法，其特征在于，生成所述二维道路面向量的步骤在提取的点云数据的x、y值适用凸包算法生成二维道路面向量。

12.根据权利要求10所述的道路面生成方法，其特征在于，生成所述三维道路面光栅的步骤以所述视窗内点云数据的最低高度值为准生成三维道路面光栅。