[发明专利]码标的生成方法及装置

说明书

本发明涉及一种码标的生成方法及装置，所述方法包括：获取母码，所述母码包括空编码块和纯色编码块，所述空编码块与纯色编码块的颜色不同；在所述空编码块的内部的四周设置边界线，所述边界线的颜色与空编码块的颜色不同；在所述母码所包括的空编码块中选中空编码块；在选中的所述空编码块中除去边界线的区域生成子码；输出包括所述母码和所述子码的码标。本发明还涉及一种码标的生成装置。本发明提供的方法及装置，可以延伸现有码标的可识别区域，解决现有码标的可识别区域较小的问题。

技术领域

本发明涉及一种用于码标的生成方法和装置，特别是涉及增强现实码标的生成方法和装置。

背景技术

增强现实码标(Augmented Reality Marker)是一种用于虚拟视觉识别系统的码标。可用于各种任务,包括增强现实、机器人位姿估计和摄像机标定。这种码标(Marker)不需要特殊材料，只要根据需求在增强现实码库中选择增强现实码，然后再将增强现实码用普通打印机打印到普通打印纸上，贴到墙上就可以使用。现有的增强现实码为黑白两色且具有固定的编码方式。

增强现实码标可以作为协作视觉目标应用于视觉目标检测和位姿估计方法中。相比于基于其他协作视觉目标的位姿检测方法，基于增强现实码标的位姿检测方法由于为黑白两色并且具有的固定编码方式，从而检测效率更高、更鲁棒。基于增强现实码标的视觉检测系统(如西班牙的科尔多瓦大学设计的ArUco，美国麻省理工学院设计的AprilTags等)，这类系统根据码标的编码块的位置信息标识不同的码标，并同时提供该码标与统一坐标系的位置关系。

但是传统的基于这种增强现实码标的视觉检测系统只有在图像采集设备与码标之间距离足够大时才可以良好运行。当图像采集设备与码标的距离较小时，码标无法完整的呈现在图像采集设备视野内，导致该码标无法被检测出来，从而造成位姿估计的失效。

发明内容

基于此，有必要针对现有码标的可识别区域较小的问题，给出一种码标的生成方法和装置。

一种码标的生成方法，其中，所述码标的生成方法包括：

获取母码，所述母码包括空编码块和纯色编码块，所述空编码块与纯色编码块的颜色不同；

在所述空编码块的内部的四周设置边界线，所述边界线的颜色与空编码块的颜色不同；

在所述母码所包括的空编码块中选中空编码块；

在选中的所述空编码块中除去边界线的区域生成子码；

输出包括所述母码和所述子码的码标。

上述码标的生成方法，通过在母码中生成子码，使得根据本方法生成的码标的可识别区域得到的延伸。当需要图像采集设备距离目标点很近时仍可以正常进行检测时，可以在任意满足条件的增强现实码中添加子码，来实现向更近距离的延伸。

在其中一个实施例中，所述获取母码的步骤包括：

从预设的增强现实码库中选择增强现实码作为母码；

按照配置的码标尺寸设置所述母码的尺寸。

在其中一个实施例中，所述在选中的所述空编码块中除去边界线的区域生成子码的步骤包括：

判断子码的个数是否大于1；

若否，则执行输出包括所述母码和所述子码的码标的步骤；

若是，则

读取差异度阈值；遍历计算任意两个子码之间的差异度；判断差异度是否均大于或等于差异度阈值；若是，则

执行输出包括所述母码和所述子码的码标的步骤。

在其中一个实施例中，若差异度小于差异度阈值，则在选中所述空编码块中除去边界线的区域生成子码的步骤包括：