[发明专利]一种钢桶小螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器

权利要求书

1.一种钢桶小螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器，其特征在于，该工业机器人专用末端执行器由执行器楔形推子、执行器末端、弹簧、执行器末端盖板、内六角圆柱头螺钉M5×10、内六角紧定螺钉M5×8、气动马达、执行器套筒、垫片、内六角圆柱头螺钉M5×16、执行器连接板组成；所述执行器连接板与工业机器人末端相连，所述气动马达放置在所述执行器套筒中，并通过螺纹配合，执行器套筒与执行器连接板之间通过内六角圆柱头螺钉M5×16连接，故实现了末端执行器主体与工业机器人的连接，气动马达伸出套筒部分与所述执行器末端盖板通过内六角紧定螺钉M5×8连接，执行器末端盖板设有两个卡槽，两个所述执行器楔形推子放置在两个卡槽处，中间放置弹簧，执行器末端盖板与执行器末端通过内六角圆柱头螺钉M5×10连接。

2.如权利1所述的钢桶小螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器，其特征在于，所述末端执行器自带气动马达，故不需要依靠工业机器人的六轴旋转进行钢桶小螺纹盖的旋紧，六轴只起到一个调整姿态的作用，从而使得末端执行器的定位更加准确，提高精度。

3.如权利1所述的钢桶小螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器，其特征在于，所述执行器末端的执行器楔形推子式结构，该结构简单，可靠性高，当末端执行器伸入钢桶小螺纹盖之后，执行器楔形推子与小螺纹盖内壁在弹簧弹力的作用下，与内壁产生摩擦，利用摩擦力实现螺纹盖的抓取。

4.如权利2和权利3所述的钢桶小螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器，其特征在于，所述末端执行器机械结构简单，该末端执行器不需要复杂的电气控制，只需要控制气动马达即可，结构简单，体积小，质量轻，对工业机器人的负载要求较低。