[发明专利]自动取料设备

权利要求书

1.一种自动取料设备，用于拾取多种具有不同形状的零部件，包括：

基座(1)，安装在机器人的机械手上；

第一拾取装置(2)，安装在所述基座上，包括两个相对的第一夹持机构(21)，两个所述第一夹持机构被构造成可直线地相对于彼此往复移动，以夹持第一零部件(300)；以及

第二拾取装置(3)，安装在所述基座上，包括：

两个相对的第二夹持机构(31)，所述第二夹持机构被构造成可枢转地相对于彼此往复移动，以夹持第二零部件(400)；以及

旋转机构(32)，被构造成驱动所述第二夹持机构相对于所述基座旋转，以改变被夹持的所述第二零部件的姿态。

2.根据权利要求1所述的自动取料设备，其中，所述基座包括：

下支撑架(11)，安装在所述机器人的机械手上；以及

上支撑架(12)，被支撑在所述下支撑架上，所述第一拾取装置安装在所述上支撑架上。

3.根据权利要求2所述的自动取料设备，其中，所述第一拾取装置包括：

第一驱动装置(221，222)，安装在所述上支撑架和下支撑架之间；以及

每个所述第一夹持机构包括：

移动块(211)，穿过所述基座的上支撑架与所述第一驱动装置连接，以在所述第一驱动装置的驱动下直线移动；以及

夹持部(212)，安装在所述移动块上，两个所述夹持部协作以夹持第一零部件。

4.根据权利要求3所述的自动取料设备，其中，所述第一驱动装置包括：

电机(221)；

螺杆(222)，连接到所述电机的输出轴上，所述螺杆与所述移动块的延伸到所述上支撑架和下支撑架之间的啮合部(213)螺纹结合，以使所述电机通过所述螺杆和啮合部驱动所述移动块直线移动。

5.根据权利要求3所述的自动取料设备，其中，两个所述第一夹持机构中的至少一个还包括：第一驱动机构，设置在所述移动块上，并被构造成驱动所述夹持部在所述移动块上直线移动，以使所述夹持部夹紧所述第一零部件。

6.根据权利要求5所述的自动取料设备，其中，所述第一驱动机构包括第一气动装置，以利用气体的压力驱动所述夹持部相对于移动块移动。

7.根据权利要求1-6中的任一项所述的自动取料设备，其中，所述第二夹持机构包括：

安装部(311)，安装在所述基座上；

固定臂(312)，从所述安装部延伸，所述固定臂的端部设有第一接触面；

旋转臂(313)，可枢转地安装在所述固定臂上，所述旋转臂的第一端设有第二接触面；以及

第二驱动装置，安装在所述安装部上，所述第二驱动装置驱动所述旋转臂相对于所述固定臂旋转，以使所述第一接触面和第二接触面协作，从而夹持所述第二零部件。

8.根据权利要求7所述的自动取料设备，其中，所述第一接触面和第二接触面在夹持所述第二零部件的情况下彼此平行。

9.根据权利要求7所述的自动取料设备，其中，所述旋转臂在所述第一端和与所述第一端相对的第二端之间通过枢轴安装在所述固定臂上，

所述第二驱动装置包括：

第二驱动机构(315)，安装在所述安装部上：以及

舌形部(316)，被构造成在所述第二驱动机构，的驱动下插入所述固定臂和所述旋转臂的第二端之间，以驱动所述旋转臂相对于所述固定臂旋转，从而使所述第二接触面朝向所述第一接触面移动。

10.根据权利要求9所述的自动取料设备，其中，所述第二驱动机构包括第二气动装置，以利用气体的压力驱动所述舌形部移动。

11.根据权利要求9所述的自动取料设备，其中，所述第二夹持机构包括弹性复位机构，设置在所述固定臂和旋转臂之间，在所述舌形部退出所述固定臂和旋转臂的第二端之间的情况下，所述弹性复位机构弹性地驱动所述第二接触面远离所述第一接触面。