[发明专利]一种基于最小二乘法的速度信息野值剔除方法

权利要求书

1.一种基于最小二乘法的速度信息野值剔除方法，其特征是：

首先设信任度为N，再按如下步骤执行，

步骤一、获得目标当前时刻之前的4个时刻的速度量测值；

步骤二、使用最小二乘算法外推出下一时刻的速度估计量；

步骤三、判断速度量测值与速度估计量的差值是否满足条件，若满足则速度量测值被接受，否则利用速度估计量代替速度量测值；

步骤四、当连续接收速度估计量的次数超过信任度N，重新建立滤波。

2.根据权利要求1所述的基于最小二乘法的速度信息野值剔除方法，其特征是：所述目标当前时刻之前的4个时刻的速度量测值分别表示为v(k-1)、v(k-2)、v(k-3)和v(k-4)。

3.根据权利要求2所述的基于最小二乘法的速度信息野值剔除方法，其特征是所述使用最小二乘算法外推出下一时刻的速度估计量具体包括：下一时刻的速度估计量结合速度历史信息使用最小二乘算法得出，下一时刻的速度估计量表示为，

v^(k)=v(k-1)+12(v(k-2)-v(k-4)).]]>

4.根据权利要求3所述的基于最小二乘法的速度信息野值剔除方法，其特征是所述判断速度量测值与速度估计量的差值是否满足条件具体包括：

设在k时刻得到的速度量测值为v(k)，当v(k)满足：

(1)、时，v(k)被接受；

(2)、时，v(k)是野值，被剔除，使用值代替v(k)；

δ值根据速度的误差分布特性和置信区间进行选取。