[发明专利]一种针对上肢高位截肢者的假肢系统

说明书

本发明提供一种针对上肢高位截肢者的假肢系统，包括：接收机构、肘关节、腕关节、机械手和控制系统；其中接收机构与肘关节通过连接法兰连接；肘关节与腕关节通过连接杆连接，并且肘关节与腕关节之间保留有空腔；肘关节用于带动腕关节和机械手在空间中移动；腕关节用于调整机械手在抓取物体时的姿态；机械手包括5根手指，手指可以单独运动；控制系统用于控制接收机构、肘关节、腕关节及机械手。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：肘关节使用无刷电机驱动和谐波减速器构成，结构紧凑，噪音小。腕关节使用导电环，为触觉反馈传感器的供电和机械手控制器提供了电源和通信通道。

技术领域

本发明涉及残疾人康复领域，特别的，涉及一种针对上肢高位截肢者的假肢系统。

背景技术

根据2006年中国第二次残疾人抽样调查，截肢者高达2412万人。因为运动能力的丧失，这部分人的生活质量受到了极大的损害。也使得这成为了一个备受关注的社会问题。针对这部分人群，需要一款性能优良的假肢来恢复他们的运动功能。特别是对上肢高位截肢者来说，由于肘关节负载大，目前商业假肢上采用的方法是增加扭簧的方式，但这会造成做伸肘动作时阻力增大。且大多商业假肢所使用的电机都是有刷电机，这导致在假肢运行时噪音较大。并且目前的商业假肢大多没有触觉反馈的功能。

公开号为103385772B的专利公开了一种肌电假手，利用肌电信号来控制假肢手的运动。但这种假肢手只有手部，对于大臂截肢者将无法适用。并且没有触觉反馈。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构紧凑，噪音小，为触觉反馈传感器的供电和机械手控制器提供电源和通信通道的针对上肢高位截肢者的假肢系统。

为解决上述技术问题，本发明提供一种针对上肢高位截肢者的假肢系统，包括：接收机构、肘关节、腕关节、机械手和控制系统；其中

接收机构与肘关节通过连接法兰连接；

肘关节与腕关节通过连接杆连接，并且肘关节与腕关节之间保留有空腔；

肘关节用于带动腕关节和机械手在空间中移动；

腕关节用于调整机械手在抓取物体时的姿态；

机械手包括5根手指，手指可以单独运动；

控制系统用于控制接收机构、肘关节、腕关节及机械手。

优选地，接收机构包括：第一接收组件和第一接收组件；其中

第一接收组件通过绷带固定在人体上；第一接收组件和第二接收组件之间通过柔性材料连接。

优选地，肘关节包括：电机、谐波减速器、谐波减速器输出轴、限位开关、谐波减速器基架、桥接轴、连接法兰、支撑轴、轴承座、限位开关和连接杆；其中

电机的输出轴与谐波减速器的输入轴连接；谐波减速器固定在谐波减速器基座上，谐波减速器输出轴与桥接轴的一端连接，桥接轴的另一端与支撑轴连接；连接法兰固定在桥接轴上，连接法兰上开孔用于过线；支撑轴与连接杆通过轴承座连接，在轴承座里放置深沟球轴承；限位开关固定在谐波减速器基架和连接杆上。

优选地，腕关节包括电机、电机基座、第一腕关节基座、减速器止环、减速器、隔板、推力轴承座、推力轴承、减速器输出轴、导电环、轴套、腕关节输出轴、深沟球轴承和第二腕关节基座；其中

电机固定在电机基座上，电机的输出轴与减速器输入轴连接。减速器由减速器止环和隔板固定在第一腕关节基座里；隔板固定在第一腕关节基座和第二腕关节基座之间；推力轴承座外径与第二腕关节基座内径配合；推力轴承由轴套施加压力，压在推力轴承座上；减速器输出轴由紧定螺栓固定在轴套上；轴套的另一段与腕关节输出轴连接，腕关节输出轴的末端经过深沟球轴承伸出第二腕关节基座；轴套为D型口结构，轴套的外径与导电环的内径配合，导电环的外径与第二腕关节基座的内径配合。