[发明专利]一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；

根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；

采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶；

所述采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息的步骤包括：

计算所述多个转弯路径的多个转弯半径；

采用所述多个转弯半径计算多个方向盘转角；

采用所述多个方向盘转角计算变化信息；

所述行驶状态还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的左车轮距所述车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的右车轮距所述车道的右侧车道线的距离；

所述计算所述多个转弯路径的多个转弯半径的步骤包括：

采用所述第一距离和所述第二距离之间计算所述车辆偏离所述目标路径的行驶偏差；

采用所述行驶方向、所述预瞄路径和所述行驶偏差计算目标位置偏离所述预瞄路径的预瞄偏差；

采用所述预瞄偏差计算所述原始位置与所述目标位置之间的目标距离；

采用所述目标距离计算所述转弯路径的转弯半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态还包括行驶速度；

所述分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径的步骤包括：

预测所述车辆从车道的原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的转弯路径的步骤包括：

在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置；

拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置的步骤包括：

在所述预瞄路径中选择预瞄位置；

在所述车道的目标路径中选择满足预设的偏离条件的位置，作为偏离所述预瞄路径的目标位置；

其中，所述偏离条件为，与所述预瞄位置之间的路径组成预瞄偏差，所述预瞄偏差垂直于所述预瞄路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径的步骤包括：

在所述行驶方向的垂直方向上设定转向中心；

基于所述转向中心拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。