[发明专利]机器人控制方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种机器人控制方法和装置，该方法包括：扫描目标空间，以获得由目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域；以预设距离对第一包络区域进行缩小处理，预设距离根据机器人的转动半径确定；若对第一包络区域进行缩小处理后能够获得包络线的相对位置关系与第一包络区域中包络线的相对位置关系一致的第二包络区域，则说明该目标空间内有足够的空间能够容纳该机器人的进入，从而控制机器人进入目标空间，实现了机器人对其待进入的目标空间内能否容纳其进入的确定。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法和装置。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，机器人往往是基于乘坐电梯来实现跨楼层作业的。而在机器人自主进行电梯乘坐的过程中，与人乘坐电梯场景类似，为提高电梯的运行效率，往往不会为每个机器人单独配置一个电梯供其独自使用，而是可能会存在多个机器人、机器人与人混合同乘一部电梯的情况。

因此，针对某机器人来说，当它需要乘坐电梯时，有必要判定它当前能否乘坐电梯，即比如电梯内是否还有空间容纳它的进入。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人控制方法和装置，用以提供一种实现机器人对其能否进入一特定空间的确定方式。

本发明实施例提供一种机器人控制方法，包括：

扫描目标空间，以获得由所述目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域；

以预设距离对所述第一包络区域进行缩小处理，所述预设距离根据所述机器人的转动半径确定；

若对所述第一包络区域进行所述缩小处理后能够获得第二包络区域，则控制所述机器人进入所述目标空间，所述第二包络区域中包络线的相对位置关系与所述第一包络区域中包络线的相对位置关系一致。

本发明实施例提供一种机器人控制装置，包括：

扫描模块，用于扫描目标空间，以获得由所述目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域；

缩小处理模块，用于以预设距离对所述第一包络区域进行缩小处理，所述预设距离根据所述机器人的转动半径确定；

控制模块，用于若对所述第一包络区域进行所述缩小处理后能够获得第二包络区域，则控制所述机器人进入所述目标空间，所述第二包络区域中包络线的相对位置关系与所述第一包络区域中包络线的相对位置关系一致。

本发明实施例提供的机器人控制方法和装置，机器人扫描其待进入的目标空间，以获得由该目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域，之后，以根据机器人的转动半径确定的预设距离对该第一包络区域进行缩小处理，若能够获得包络线的相对位置关系与第一包络区域中包络线的相对位置关系一致的第二包络区域，则说明该目标空间内有足够的空间能够容纳该机器人的进入，从而控制机器人进入目标空间，实现了机器人对其待进入的目标空间内能否容纳其进入的确定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明实施例提供的机器人控制方法实施例一的流程图；

图1b为图1a所示实施例对应的一种机器人控制场景示意图；

图2为本发明实施例提供的机器人控制方法实施例二的流程图；