[发明专利]浴缸清洗机器人

说明书

本发明公开了一种浴缸清洗机器人，包括包括清洗部分、动力部分和感应部分；清洗部分包括壁洗机构、底洗机构、供水机构；壁洗机构为机械手，包括壁洗执行机构、前臂、后臂和机械手底座；壁洗机构与前臂之间有旋转自由度，前臂与后臂之间有俯仰自由度，后臂与机械手底座之间有俯仰自由度，机械手底座与底洗机构外壳有旋转自由度；壁洗机构与底洗机构都采用绒毛刷清洗，绒毛布干燥的清洗顺序，在清洗过程中，能对绒毛刷进行润湿；壁洗机构的绒毛刷与绒毛布由一个电机通过行星齿轮带动，底洗机构的绒毛刷由各自的电机带动。

技术领域

本发明涉及一种浴缸清洗机器人，属于智能家居领域。

背景技术

目前浴缸基本成为每个家庭必备品，自己可以泡澡，舒展身心。但是我们看到浴缸的利用率不高，浴缸成为了摆设。究其原因除了我们工作繁忙以外，浴缸清洁是困扰我们的大问题。现在普遍都是人工清洗，还没有针对浴缸的清洗机器人。由于浴缸面积大，清洗起来费时费力。当我们为了洗澡，不得不花费力气去清洗浴缸，泡澡的心情也就消耗尽了。我们需要一个能帮我们清洗浴缸的机器人。

发明内容

本发明的目的是设计一个能自动清洗浴缸的机器人，它能适合长方形、椭圆形等类型的浴缸。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种圆盘型机器人，每种形状的浴缸有自己特定的清洗数控程序。该机器人主要包括清洗部分、动力部分和感应部分。

清洗部分主要由三部分组成，分别是壁洗机构、底洗机构、供水机构。为了清洗浴缸省力，大家一般选用粗布、钢丝球、钢丝刷等清洗工具，但这些工具会对浴缸造成一定损坏。该机器人选用绒毛刷和绒毛布，前者负责刷洗，后者负责干燥。壁洗机构设计为机械手，机械手包括壁洗执行机构、前臂、后臂和机械手底座。壁洗执行机构相对于前臂能360度旋转，机械手前臂与后臂有第一俯仰自由度，俯仰范围为±60度；机械手后臂与底座有第二俯仰自由度，俯仰范围为±90度；机械手底座相对于底洗机构外壳能360度旋转。

动力部分包括直流电源、电机与行驶机构，电机包括壁洗电机、壁洗旋转电机、第一俯仰电机、第二俯仰电机、机械手旋转电机、底洗电机、驱动电机，行驶机构由万向轮与驱动轮组成。

感应部分包括壁洗机构距离传感器和底洗机构距离传感器。

所述壁洗执行机构是壁洗电机带动动齿轮，动齿轮带动四个行星齿轮，四个行星齿轮分别与四个带轮固定在各自的旋转轴上，旋转轴装有轴承。四个带轮通过传动带带动另外四个带轮，带轮通过旋转轴带动2个壁洗绒毛刷与2个壁洗绒毛布转动。

所述前臂通过壁洗旋转轴、轴承座及轴承与壁洗执行机构连接，两端由圆螺母锁紧。壁洗旋转轴通过轴上的同步带轮，再通过同步带与壁洗旋转电机相连，构成壁洗执行机构与前臂之间的旋转自由度。

所述后臂与前臂之间通过第一俯仰轴相连。前臂与第一俯仰轴通过圆螺母固定，第一俯仰轴与后臂之间通过轴承座及轴承相连，构成了第一俯仰自由度。第一俯仰轴通过齿轮与第一俯仰电机相连。

所述后臂通过第二俯仰轴与机械手底座相连。后臂与第二俯仰轴通过圆螺母固定，第二俯仰轴与机械手底座通过轴承座及轴承相连，构成了第二俯仰自由度。第二俯仰轴通过齿轮与第二电机相连。

所述机械手底座与底盘旋转自由度是由机械手底座通过旋转轴及圆锥滚子轴承与底盘相连而构成。机械手底座与旋转轴通过圆螺母固定，旋转轴轴承固定在底洗机构外壳上，构成了旋转自由度。机械手旋转电机通过圆锥齿轮为旋转提供动力。

所述供水机构由水箱、水泵、换向阀及管道组成，为壁洗绒毛刷和底洗绒毛刷提供水。换向阀实现底洗机构与壁洗机构供水切换。