[发明专利]一种外科简易换药清创台

说明书

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，尤其涉及一种外科简易换药清创台。

背景技术

换药清创台用于对病人进行换药，存储有多种医用材料。同时还具备清理功能。但是现有的简易换药清创台存在以下缺点：一是自动化程度低、智能化程度低；二是在冬天进行换药清理工作完成之后进行清理，清水无法进行加热，导致清理工作不便；三是清理之后的废料和废水无法进行及时的杀菌消毒；对病人进行换药之后需要进行人工记载换药记录；导致工作的效率大大降低。

发明内容

本发明为解决现有的自动化程度低、智能化程度低、无法及时消毒杀菌和工作效率低的技术问题而提供一种外科简易换药清创台。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

本发明提供的外科简易换药清创台，所述外科简易换药清创台包括：

用于对储水箱的温度进行采集的温度传感器；

用于对储水箱的液位进行采集的第一液位传感器和第二液位传感器；

时间对准过程完成传感器数据之间在时间上的对准，第一液位传感器为传感器A、第二液位传感器为传感器B在本地直角坐标系下的量测数据分别为Y_A(t_i)和Y_B(t_i)，且传感器A的采样频率大于传感器B的采样频率，则由传感器A向传感器B的采样时刻进行配准，具体为：

采用内插外推的时间配准算法将传感器A的采样数据向传感器B的数据进行配准，使得两个传感器在空间配准时刻对同一个目标有同步的量测数据，内插外推时间配准算法如下：

在同一时间片内将各传感器观测数据按测量精度进行增量排序，然后将传 感器A的观测数据分别向传感器B的时间点内插、外推，以形成一系列等间隔的目标观测数据，采用常用的三点抛物线插值法的进行内插外推时间配准算法得传感器A在t_Bk时刻在本地直角坐标系下的量测值为：

其中，t_Bk为配准时刻，t_k-1,t_k,t_k+1为传感器A距离配准时刻最近的三个采样时刻，Y_A(t_k-1),Y_A(t_k),Y_A(t_k+1)分别为其对应的对目标的探测数据；

完成时间配准后，根据传感器A的配准数据与传感器B的采样数据，采用基于地心地固坐标系下的伪量测法实现传感器A和传感器B的系统误差的估计；基于ECEF的系统误差估计算法具体为：

假设k时刻目标在本地直角坐标系下真实位置为X'₁(k)＝[x'₁(k),y'₁(k),z'₁(k)]^T，极坐标系下对应的量测值为分别为距离、方位角、俯仰角；转换至本地直角坐标系下为X₁(k)＝[x₁(k),y₁(k),z₁(k)]^T；传感器系统偏差为分别为距离、方位角和俯仰角的系统误差；于是有

其中表示观测噪声,均值为零、方差为

式(1)可以用一阶近似展开并写成矩阵形式为：

X'₁(k)＝X₁(k)+C(k)[ξ(k)+n(k)](3)

其中，

设两部传感器A和B,则对于同一个公共目标(设地心地固坐标系下为

X'_e＝[x'_e,y'_e,z'_e]^T)，可得X'_e＝X_As+B_AX'_A1(k)＝X_Bs+B_BX'_B1(k)(4)

B_A，B_B分别为目标在传感器A与传感器B本地坐标下的位置转换到ECEF坐标系下的位置时的转换矩阵；

定义伪量测为：Z(k)＝X_Ae(k)-X_Be(k)(5)