[发明专利]一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构

权利要求书

1.一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，其特征在于，所述三支链六自由度并联机构包括基座、动平台和三条相同的运动支链，所述运动支链呈放射状平均分布安装于所述基座和动平台之间，所述运动支链包括第一弧形连杆组件、第一电机和支撑连杆，所述支撑连杆的一端铰接至所述动平台，所述第一弧形连杆组件的一端铰接至所述支撑连杆，所述第一电机设置于所述基座上用于驱动所述第一弧形连杆组件转动，在所述第一弧形连杆组件转动的过程中所述第一弧形连杆组件的弧长亦随之变化；所述运动支链进一步包括第二弧形连杆组件和第二电机，所述第一弧形连杆组件的一端和所述第二弧形连杆组件的一端沿所述支撑连杆的长度方向间隔铰接至所述支撑连杆的不同位置，所述第二电机设置于所述基座上用于驱动所述第二弧形连杆组件转动，在所述第二弧形连杆组件转动的过程中所述第二弧形连杆组件的弧长亦随之变化。

2.根据权利要求1所述的三支链六自由度并联机构，其特征在于，所述第一弧形连杆组件和所述第二弧形连杆组件均包括上弧形连杆、下弧形连杆和万向铰链，所述万向铰链连接所述上弧形连杆的上端和所述支撑连杆，所述上弧形连杆的下端与所述下弧形连杆的上端嵌套连接，所述下弧形连杆的下端连接至与其对应的所述第一电机或第二电机的输出轴。

3.根据权利要求2所述的三支链六自由度并联机构，其特征在于，所述下弧形连杆包括相互连接的弧形部分和直线部分，所述直线部分的下端连接至与其对应的所述第一电机或第二电机的输出轴，所述弧形部分具有空管状特征，所述上弧形连杆嵌套至所述下弧形连杆中。

4.根据权利要求1所述的三支链六自由度并联机构，其特征在于，所述运动支链进一步包括设置于所述基座上的第一电机支架和第二电机支架，所述第一电机和第二电机分别设置于所述第一电机支架和所述第二电机支架上。

5.根据权利要求1所述的三支链六自由度并联机构，其特征在于，所述第二弧形连杆组件铰接至所述支撑连杆的另一端。