[发明专利]基于CAN总线协议的防护门检测系统、检测方法及信息传输方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线协议的防护门检测系统，其特征在于，包括用以安装在防护门上的采集设备、集中器、服务器，每个采集设备均包含多轴运动传感器及MCU，通过获取3轴加速度和3轴角速度数据之后得到传感器的姿态；传感器的姿态通过坐标变换算法和零点位置跟踪算法得到防护门的姿态；通过CAN总线传输方式将防护门的姿态数据传送到集中器；服务器得到集中器的防护门的姿态数据。

2.根据权利要求1所述的防护门检测系统，其特征在于，用于人防工程。

3.使用如权利要求1或2所述的防护门检测系统的检测方法，其特征在于，通过获取多轴传感器感测的三轴加速度数据和三轴角速度数据进行滤波、融合、温漂补偿，得到传感器的实时姿态和上一次采样时的姿态得到两次采样期间传感器姿态变化为把传感器的姿态变化累加到防护门的姿态角上即可得到防护门的姿态即，

4.如权利要求3所述的检测方法，其特征在于，包括对防护门的姿态进行断电保护处理，即将得到的防护门姿态存放在SRAM中，通过超级电容供电，断电后数据可以保存时间的理论值为t＝C*ΔU/I。

5.如权利要求3所述的检测方法，其特征在于，一段时间内防护门的姿态变化量小于预设的正常开合状态时的防护门的姿态变化量，则忽略此段时间内的数据变化。

6.如权利要求3所述的检测方法，其特征在于，采集设备检测到磁传感器的信号反馈，将对当前标定为新的基准点，消除由于采样精度等造成的累积误差。

7.使用如权利要求1或2所述的防护门检测系统的信息传输方法，其特征在于，CAN总线实现节点与集中器互联，所有采集设备处于对等网络，任何节点都能在总线空闲时发起通信，如果多个采集设备同时开始发送信息，那么发送最高优先级ID消息的设备获得发送资格；对等网络中节点只接收集中器发送的信息帧，而集中器要接收所有节点发送的信息帧，于是仲裁滤波器的设置满足：集中器接收一组ID号，而节点只接收一个ID号；信息发送时节点信息ID为节点本身地址识别；所接收的信息满足各自仲裁场的配置；整个网络中信息ID既是身份识别又是仲裁滤波配置。

8.如权利要求7所述的信息传输方法，其特征在于，所有发送的信息都要满足预先定义的帧格式，所有发送的信息都以帧为单位。当总线没有被占用的时候，连接在总线上的任何设备都能起动新信息的传输，如果两个或更多个设备在同时刻启动信息的传输，通过ID来决定优先级；ID并不是指明信息发送的目的地，而是指示信息的优先级。