[发明专利]一种手术导航方法及系统

权利要求书

1.一种手术导航系统，其特征在于，包括柔性多特征点靶标、坐标定位系统、医学影像设备和手术导航服务器；

所述柔性多特征点靶标贴附在检测者的病变部位；

所述坐标定位系统用于在检测者屏气状态时采集所述柔性多特征点靶标的第一特征点坐标，其中，所述第一特征点坐标为医学影像采集阶段所述柔性多特征点靶标的特征点坐标；

所述医学影像设备用于采集检测者的三维医学影像；

所述手术导航服务器用于在手术导航时提取所述三维医学影像中柔性多特征点靶标的第一特征点坐标；

所述坐标定位系统还用于在检测者屏气状态时采集所述柔性多特征点靶标的当前特征点坐标，将所述当前特征点坐标与所述手术导航服务器提取的第一特征点坐标进行配准，根据配准结果进行手术导航；其中，所述当前特征点坐标为柔性多特征点靶标在手术导航阶段的特征点坐标；

所述坐标定位系统还用于在医学影像采集阶段根据采集的第一特征点坐标进行曲面拟合，得到第一拟合曲面；

所述坐标定位系统还用于在手术导航阶段通过采集的当前特征点坐标进行曲面拟合，得到第二拟合曲面；

所述坐标定位系统还用于在手术导航阶段判断所述第二拟合曲面与第一拟合曲面的相符程度是否≥90％，如果所述第二拟合曲面与第一拟合曲面的相符程度≥90％，通过所述坐标定位系统记录柔性多特征点靶标的当前特征点坐标，并将所述当前特征点坐标与第一特征点坐标进行配准。

2.根据权利要求1所述的手术导航系统，其特征在于，所述坐标定位系统还用于在医学影像采集阶段判断所述第一拟合曲面形态随检测者呼吸的周期性变化值是否为零，如果第一拟合曲面形态随检测者呼吸的周期性变化值为零，通过所述医学影像设备采集检测者的三维医学影像。