[发明专利]一种基于双相机的点胶定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于双相机的点胶定位方法，第一相机和第二相机位置相对固定，其特征在于，包括：

通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息，控制所述第一相机和第二相机移动到所述第一待点胶件上方，使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征，分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标；

通过所述第一相机获取第二待点胶件上第二参考点的位置信息，根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息确定位置偏移参数；

所述位置偏移参数包括：X轴偏移量、Y轴偏移量以及旋转角度；

计算第一相机在所述第一待点胶件上的视野中心点P点到所述第一参考点O点的距离lop；

根据所述位置偏移参数和lop计算出所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标；

根据所述第二相机在所述第二待点胶件上的坐标，移动所述第二相机到所述第二待点胶件上方，使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第二待点胶件的局部特征；

根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。

2.根据权利要求1所述的基于双相机的点胶定位方法，其特征在于，所述分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标包括：

令第一相机视野中心点的坐标为M(xm，ym，zm)，第二相机视野中心点的坐标为P(xp，yp，zp)，若已知所述第一相机或第二相机中任一视野中心点的坐标，则通过坐标差值确定另一相机视野中心点的坐标，所述坐标差值为(xm-xp，ym-yp，zm-zp)。

3.一种基于双相机的点胶定位装置，其特征在于，包括：

相机组件，包括位置相对固定的第一相机和第二相机，用于确定待点胶件上参考点以及所述第一相机和第二相机视野中心的位置信息；

处理模块，用于获取位置偏移参数，并根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标；

控制模块，用于根据所述处理模块的处理结果控制相机组件执行相应的动作，包括相机的切换以及移动。

4.根据权利要求3所述的基于双相机的点胶定位装置，其特征在于，所述相机组件具体用于：

若已知所述第一相机或第二相机中任一视野中心点的坐标，则通过坐标差值确定另一相机视野中心点的坐标。

5.根据权利要求4所述的基于双相机的点胶定位装置，其特征在于，所述位置偏移参数包括：X轴偏移量、Y轴偏移量以及旋转角度。

6.根据权利要求5所述的基于双相机的点胶定位装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

计算第一相机在第一待点胶件上的视野中心点P点到第一参考点O点的距离lop；

根据所述位置偏移参数和lop计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。

7.根据权利要求6所述的基于双相机的点胶定位装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

根据所述第二相机在所述第二待点胶件上的坐标，移动所述第二相机到所述第二待点胶件上方，使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第二待点胶件的局部特征。