[发明专利]一种用于狭小空间内螺母装配的机械臂工装机构

权利要求书

1.一种用于狭小空间内螺母装配的机械臂工装机构，其特征在于：它包括电机(1)、支撑组件(2)、升降机构(3)、传动机构(4)、姿态控制机构(5)和执行机构(6)，所述升降机构(3)设置在狭小空间的进口处，支撑组件(2)设置在升降机构(3)上，支撑组件(2)在升降机构(3)的控制下沿升降机构(3)的高度方向作出上下往复运动，执行机构(6)铰接在支撑组件(2)的底部，电机(1)设置在支撑组件(2)上且其通过传动机构(4)与执行机构(6)相连接，执行机构(6)在姿态控制机构(5)的带动下作出转动动作，执行机构(6)在传动机构(4)带动下作出螺母装配动作；

所述的执行机构(6)包括主板(6-1)、上链轮组件(6-2)、下链轮组件(6-3)和螺母套(6-4)，所述主板(6-1)的一端为连接端，主板(6-1)的另一端为活动端，所述主板(6-1)的连接端通过连接柱(7)铰接在支撑组件(2)的底部，上链轮组件(6-2)设置在主板(6-1)的上端面，两个上传送轮(6-2-1)之间通过上传送链(6-2-2)相连接，下链轮组件(6-3)设置在主板(6-1)的下端面，两个下传送轮(6-3-1)之间通过下传送链(6-3-2)相连接，上链轮组件(6-2)中的一个上传送轮(6-2-1)与下链轮组件(6-3)中的一个下传送轮(6-3-1)同轴连接，螺母套(6-4)位于主板(6-1)的下端面且其设置在主板(6-1)的活动端处，上链轮组件(6-2)中的另一个上传送轮(6-2-1)与螺母套(6-4)同轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于狭小空间内螺母装配的机械臂工装机构，其特征在于：升降机构(3)包括底板(3-1)、校准座(3-2)、移动台(3-3)、丝杠(3-4)、第一摇柄(3-5)、两根中间光杆(3-6)和两根端部光杆(3-7)，所述底板(3-1)水平设置，底板(3-1)上加工有装配口，所述底板(3-1)通过装配口设置在狭小空间的进口处，两根中间光杆(3-6)和两根端部光杆(3-7)均竖直并列设置在底板(3-1)上，移动台(3-3)水平设置，移动台(3-3)依次穿过两根中间光杆(3-6)和两根端部光杆(3-7)，移动台(3-3)分别与两根中间光杆(3-6)和两根端部光杆(3-7)滑动配合，丝杠(3-4)竖直设置在两根中间光杆(3-6)之间，丝杠(3-4)的下端穿过移动台(3-3)设置在底板(3-1)上，丝杠(3-4)的上端设置有第一摇柄(3-5)，移动台(3-3)在丝杠(3-4)的带动下沿端部光杆(3-7)的长度方向往复运动。

3.根据权利要求2所述的一种用于狭小空间内螺母装配的机械臂工装机构，其特征在于：支撑组件(2)包括大连接底座(2-1)、竖杆(2-2)和小连接底座(2-3)，所述大连接底座(2-1)和小连接底座(2-3)之间从上至下依次水平并列设置，竖杆(2-2)竖直设置在大连接底座(2-1)和小连接底座(2-3)之间，所述电机(1)设置在大连接底座(2-1)的顶部。

4.根据权利要求3所述的一种用于狭小空间内螺母装配的机械臂工装机构，其特征在于：小连接底座(2-3)的内部设置有锥齿轮(8)。

5.根据权利要求1、2或4所述的一种用于狭小空间内螺母装配的机械臂工装机构，其特征在于：姿态控制机构(5)包括限制框体(5-1)、第二摇柄(5-2)、蜗轮(5-3)、蜗杆(5-4)、第一传送带(5-5)和两个第一带轮(5-6)，所述限制框体(5-1)设置在大连接底座(2-1)的顶部，所述蜗轮(5-3)和蜗杆(5-4)均设置在限制框体(5-1)内且二者相啮合，所述第二摇柄(5-2)穿过限制框体(5-1)与蜗杆(5-4)相连接，两个第一带轮(5-6)中的一个所述第一带轮(5-6)设置在限制框体(5-1)内且其与蜗轮(5-3)同轴连接，两个第一带轮(5-6)中的另一个所述第一带轮(5-6)套装在连接柱(7)上，两个第一带轮(5-6)之间设置有第一传送带(5-5)。