[发明专利]一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人

权利要求书

1.一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人，包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构，机身部分分为下半机身和上半机身，两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动，机身滑移机构包括电动推杆和滑动导轨，电动推杆一端靠螺栓连接在下半机身上，另一端通过铰链连接固定到上半机身的下侧,电动推杆提供动力使上半机身在滑动导轨上滑动，轮腿复合结构包括一对中间腿和一对后腿，中间轮分别连接到中间腿的下端，后轮分别连接到后腿的下端。中间轮和后轮分别限定一条旋转轴线，中间轮作为主动轮，后轮是常规的旋转轮，作为随动轮，轮腿复合结构同样包括一对前腿，前腿安装在前腿支撑件上，前轮连接到前腿的下端。

2.根据权利要求1所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人，其特征在于，上述移动机器人腿部丝杠驱动器分别用来延伸(即，下降)和缩回(即，升高)中间腿以及后腿，腿部推杆驱动器分别用来延伸(即，下降)和缩回(即，升高)前腿。

3.根据权利要求1所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人，其特征在于，上述移动机器人中间腿和后腿可通过自身移动来调整中间轮和后轮的垂直位置，同一时间中间腿或者后腿至少有一个从机身向下悬垂，前腿可以旋转和伸缩实现前轮接触升高表面，前轮能够通过合适的装置仅沿向前方向滚动。

4.根据权利要求1以及权利要求2所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人，其特征在于，上述中间腿共用一个腿部丝杠驱动器，后腿共用一个腿部丝杠驱动器，腿部丝杠驱动器安装到下半机身的侧部。驱动前腿的推杆驱动器通过螺栓连接固定安装到前腿支撑件上。

5.根据权利要求1、权利要求2、权利要求4所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人，其特征在于，上述用于驱动后腿运动的腿部丝杠驱动器包括外螺纹丝杠、支撑架、内螺纹丝杠从动件、电动机、传动齿轮。内螺纹丝杠从动件啮合外螺纹丝杠，驱动丝杠转动的常规电动机安装在支撑架的一端，电动机旋转通过传动齿轮带动内螺纹丝杠从动件沿外螺纹丝杠向外或向内移动(取决于丝杠的旋转方向)。