[发明专利]一种变直径爬杆机器人

权利要求书

1.一种变直径爬杆机器人，其特征在于：包括底盘(1)，底盘(1)设置有容纳待爬杆的缺口，对称设置在底盘(1)缺口外周的导轨(2)和滑动连接于导轨(2)的夹紧爬杆单元(3)，所述夹紧爬杆单元(3)包括与导轨(2)滑动连接的第一电机(4)、第一电机(4)驱动的摩擦轮(5)以及用于驱动第一电机(4)沿导轨(2)移动的移位机构(6)，所述移位机构(6)工作时夹紧爬杆单元(3)沿导轨(2)向底盘(1)缺口中心处移动，摩擦轮(5)夹紧穿于底盘(1)缺口处的待爬杆并沿其表面滚动。

2.根据权利要求1所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：所述移位机构(6)包括第二电机(7)和丝杠螺母组件，所述第二电机(7)、丝杠螺母组件的螺母(8)分别固定于同侧两相邻的第一电机(4)。

3.根据权利要求2所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：所述第二电机(7)、丝杠螺母组件的螺母(8)分别通过L型角铁(9)固定于第一电机(4)。

4.根据权利要求2所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：所述第二电机(7)的输出轴通过联轴器(10)与丝杠螺母组件的丝杠(11)端部连接。

5.根据权利要求2所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：所述摩擦轮(5)垂直于底盘(1)表面固定在第一电机(4)的输出轴上。

6.根据权利要求2所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：所述第一电机(4)为蜗轮蜗杆电机，第二电机(7)为直流电机。

7.根据权利要求2所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：所述底盘(1)设有用于驱动其转移的滚动轮(12)。

8.根据权利要求2所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：相邻导轨(2)之间的夹角大于0°且小于180°。

9.根据权利要求8所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：所述导轨(2)设有两组，每组设有两个导轨(2)。

10.根据权利要求2所述的变直径爬杆机器人，其特征在于：还包括陀螺仪、单片机和红外测距感应器，所述陀螺仪获取底盘(1)的水平角度，控制第一电机(4)调节摩擦轮(5)转速调节爬杆姿态，待爬杆直径变化时，所述红外测距感应器测量待爬杆直径的变化，红外测距感应器将数据信号传输至单片机驱动第二电机(7)转动改变夹紧爬杆单元(3)位置，调节摩擦轮(5)与待爬杆之间的间隙。