[发明专利]一种基于激光点云的动静态目标物识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光点云的动静态目标物识别方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

1）以设定的采样周期连续采集N个周期内的激光点云数据，得到连续N帧激光点云数据，其中，当前帧记为第N帧，当前帧的第前N-1帧记为第1帧，所述N大于2；

2）对所述连续N帧激光点云数据进行聚类，以确定N帧激光点云数据所包含的聚类；并对连续N帧中的每一帧激光点云数据分别进行聚类，以确定每一帧激光点云数据中所包含的聚类；

3）判断连续N帧激光点云数据的每一个聚类是否存在在当前帧的激光点云聚类中，如果存在，则判断存在在当前帧的激光点云聚类是否存在在第一帧的激光点云聚类中，如果不存在在第一帧的激光点云聚类中，则判断为当前点云聚类为动态目标物，如果存在在第一帧的激光点云聚类中，则根据连续N帧激光点云数据的分布情况判断当前点云聚类的动静态。

2.根据权利要求1所述的基于激光点云的动静态目标物识别方法，其特征在于，所述聚类是将激光点云数据之间的距离小于设定阈值时定义为同一个目标物。

3.根据权利要求1所述的基于激光点云的动静态目标物识别方法，其特征在于，步骤3）中激光点云数据的分布情况指的是点云数据所对应的目标物的运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的基于激光点云的动静态目标物识别方法，其特征在于，在聚类的过程中需将激光点云数据坐标转换成大地坐标。

5.一种基于激光点云的动静态目标物识别装置，其特征在于，包括如下单元：

采集单元：用于以设定的采样周期连续采集N个周期内的激光点云数据，得到连续N帧激光点云数据，其中，当前帧记为第N帧，当前帧的第前N-1帧记为第1帧，所述N大于2；

聚类单元：用于对所述连续N帧激光点云数据进行聚类，以确定N帧激光点云数据所包含的聚类；并对连续N帧中的每一帧激光点云数据分别进行聚类，以确定每一帧激光点云数据中所包含的聚类；

判断单元：用于判断连续N帧激光点云数据的每一个聚类是否存在在当前帧的激光点云聚类中，如果存在，则判断存在在当前帧的激光点云聚类是否存在在第一帧的激光点云聚类中，如果不存在，则判断为当前点云聚类为动态目标物，如果存在，则根据连续N帧激光点云数据的分布情况判断当前点云聚类的动静态。

6.根据权利要求5所述的基于激光点云的动静态目标物识别装置，其特征在于，所述聚类是将激光点云数据之间的距离小于设定阈值时定义为同一个目标物。

7.根据权利要求5所述的基于激光点云的动静态目标物识别装置，其特征在于，激光点云数据的分布情况指的是点云数据所对应的目标物的运动轨迹。

8.根据权利要求6所述的基于激光点云的动静态目标物识别装置，其特征在于，在聚类的过程中需将激光点云数据坐标转换成大地坐标。