[发明专利]机器人控制系统

说明书

提供一种能够追加控制用CPU的机器人控制系统。本发明的机器人控制系统的特征在于，具备：机器人控制装置，其对机器人进行控制；以及控制用CPU，其以能够装卸的方式设置于机器人控制装置，该控制用CPU生成使机器人动作的动作指令，其中，机器人控制装置具有：网络控制部，其与机器人控制装置的外部进行通信；伺服控制部，其对机器人进行控制；以及连接部，其将控制用CPU与网络控制部连接。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制系统，特别是涉及一种具有在独立动作时追加控制用CPU的功能的机器人控制系统。

背景技术

提出了一种如下的方法：为了对多台机器人进行控制而将多台控制装置之间连接，将多台控制装置中的一台控制装置设为主控制装置，将其它控制装置设为从控制装置来进行协调控制(例如日本特开2007-58736号公报。以下称为“专利文献1”)。此时，使由各控制装置生成的动作基本周期信号同步来使控制循环开始。

在图1中，示出表示以往的机器人协调控制系统的整体结构的框图。如图1所示，机器人协调控制系统1001具有多个(例如n台)机器人控制装置(第一机器人控制装置(1000-1)、第二机器人控制装置(1000-2)、…、第n机器人控制装置(1000-n))(以下称为“1000-i”)。多个(例如n台)机器人控制装置具备多个CPU(第一CPU(1003-1)、第二CPU(1003-2)、...、第nCPU(1003-n))，该多个CPU用于分别对多个(例如n台)机器人(第一机器人(1010-1)、第二机器人(1010-2)、...、第n机器人(1010-n))(以下称为“1010-i”)中的一台机器人进行控制。例如，第一机器人控制装置(1000-1)具备第一CPU(1003-1)。第一CPU(1003-1)对第一机器人(1010-1)提供动作指令。同样地，第二机器人控制装置(1000-2)具备第二CPU(1003-2)。第二CPU(1003-2)对第二机器人(1010-2)提供动作指令。

在图1所示的现有技术中，各机器人控制装置(1000-i)对一个机器人(1010-i)的动作进行控制。多个机器人控制装置通过通信连接单元1005彼此连接。

根据专利文献1所记载的机器人协调控制系统，需要与机器人控制装置的个数相同个数的控制用CPU。其结果，在对多个机器人进行控制的情况下，需要与机器人的个数相同个数的控制用CPU，产生成本增加这样的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种无论要控制的机器人的台数多少都能够降低成本的机器人控制系统。

本发明的一个实施例所涉及的机器人控制系统的特征在于，具备：机器人控制装置，其对机器人进行控制；以及控制用中央处理单元，其以能够装卸的方式设置于机器人控制装置，该控制用中央处理单元生成使机器人动作的动作指令，其中，机器人控制装置具有：网络控制部，其与机器人控制装置的外部进行通信；伺服控制部，其对机器人进行控制；以及连接部，其将控制用中央处理单元与网络控制部连接。

附图说明

通过对与附图相关联的以下的实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点会更加明确。在该附图中，

图1是表示基于现有技术的机器人协调控制系统的结构的框图，

图2是表示本发明的实施例1所涉及的机器人控制系统的结构的框图，

图3是表示本发明的实施例1的变形例所涉及的机器人控制系统的结构的框图，以及

图4是表示本发明的实施例2所涉及的机器人控制系统的结构的框图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明所涉及的机器人控制系统。

[实施例1]