[发明专利]一种双旋翼无人机的姿态控制机构

权利要求书

1.一种双旋翼无人机的姿态控制机构，其特征在于，包括左螺旋桨(1)、右螺旋桨(2)、左舵面组件(3)、右舵面组件(4)、舵机(5)、舵机连杆(6)，左螺旋桨(1)与右螺旋桨(2)旋转方向相反且安装于舵面组件的正上方，左舵面组件(3)与右舵面组件(4)为对称安装，左、右舵面组件分别包括前舵面(7)、后舵面(8)、舵面连杆(9)、舵面转动轴承(10)、球头连杆(11)、舵机安装台(12)、舵面挂载杆(13)；左、右舵面组件及左、右螺旋桨协同运动，控制无人机俯仰姿态、偏航姿态、横滚姿态。

2.根据权利要求1所述的一种双旋翼无人机的姿态控制机构，其特征在于：舵面组件经舵面连杆(9)和球头连杆(11)将前舵面(7)与后舵面(8)相连，舵面连杆(9)与舵面连接处安装有舵面转动轴承(10)，前舵面(7)与后舵面(8)可以绕舵面转动轴承(10)转动。

3.根据权利要求2所述的一种双旋翼无人机的姿态控制机构，其特征在于：舵面转动位置为舵面弦长的1/4位置处，使该位置与舵面的气动中心基本重合。

4.根据权利要求1所述的一种双旋翼无人机的姿态控制机构，其特征在于：左、右舵面组件分别通过舵面挂载杆与无人机机身相连，传递舵面所受气动力，提供无人机的姿态控制力矩。

5.根据权利要求1所述的一种双旋翼无人机的姿态控制机构，其特征在于：该姿态控制机构可同时作为横列式双旋翼无人机与纵列式双旋翼无人机的姿态控制机构。

6.根据权利要求4所述的一种双旋翼无人机的姿态控制机构，其特征在于：当其作为横列式双旋翼无人机的姿态控制机构时，左右舵面同时向前向后运动可控制无人机俯仰姿态、左右舵面互为前后运动可控制无人机偏航姿态、左螺旋桨(1)与右螺旋桨(2)转速不同可控制无人机横滚姿态。