[发明专利]一种自适应跟随巡航控制方法及系统

说明书

本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种自适应跟随巡航控制方法及系统，该方法包括如下步骤：接收车载传感器发送的行驶参数，根据安全行驶参数及行驶参数计算相对参数比M，所述相对参数比用于表征行驶参数偏离安全行驶参数差值，基于相对参数比对智能车辆的行驶参数进行调整，缩小行驶参数与安全行驶参数的差值。本发明实施例基于相对参数比对控制行车速度，当行驶参数越接近安全行驶参数时，相对参数比的值越小，对应加速度值越小，直至加速变为零，即为匀速行驶，避免由匀减速行驶直接进入匀速行驶时造成的行车安全隐患及行车的不舒适。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种自适应跟随巡航控制方法及系统。

背景技术

自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号，当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

现有的自适应巡航控制系统大多采用线性的控制方式，即当与前车之间的距离过小时，多是通过匀减速的方式来降低行驶速度，达到增大与前车距离的目的，通过匀减速的方式来降低行驶速度，在速度降低至目标速度时，车辆骤然由匀减速行驶进入匀速行驶过程，由于存在惯性，会影响行车安全及行车的舒适性。

发明内容

本发明实施例提供一种自适应跟随巡航控制方法，旨在解决现有的自适应巡航控制系统大多采用线性的控制方式，通过匀减速的方式来降低行驶速度，在速度降低至目标速度时，车辆骤然由匀减速行驶进入匀速行驶过程，由于存在惯性，会影响行车安全及行车的舒适性的问题。

本发明是这样实现的，提供一种自适应跟随巡航控制方法，所述方法包括如下步骤：

S1、接收车载传感器发送的行驶参数；

S2、根据所述行驶参数及安全行驶参数计算相对参数比M，所述相对参数比用于表征所述行驶参数偏离所述安全行驶参数差值；

S3、基于所述相对参数比对智能车辆的行驶参数进行调整，缩小所述行驶参数与所述安全行驶参数的差值；

所述目标车辆与所述智能车辆处于相同的车道，且所述目标车辆位于所述智能车辆的前方。

本发明还提供了一种自适应跟随巡航控制系统，其特征在于，所述系统包括：

车载传感器及与所述车载传感器连接的电子控制器，其中，

所述车载传感器用于用于获取行驶参数；

所述电子控制器基于安全行驶参数来调整所述行驶参数，所述电子控制器包括：

接收模块，用于接收车载传感器发送的行驶参数；

计算模块，用于根据所述行驶参数及安全行驶参数计算相对参数比M，所述相对参数比用于表征所述行驶参数偏离所述安全行驶参数差值；以及

调整模块，用于基于所述相对参数比对智能车辆的行驶参数进行调整，缩小所述行驶参数与所述安全行驶参数的差值；

所述目标车辆与所述智能车辆处于相同的车道，且所述目标车辆位于所述智能车辆的前方。

本发明实施例基于相对参数比对控制行车速度，当行驶参数越接近安全行驶参数时，相对参数比的值越小，对应加速度值越小，直至加速变为零，即为匀速行驶，避免由匀减速行驶直接进入匀速行驶时造成的行车安全隐患及行车的不舒适。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的自适应跟随巡航控制方法的流程图；