[发明专利]空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统

权利要求书

1.一种空间位置追踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据，所述第一数据包括：与所述目标设备相关的位置和/或姿态数据；

以所述目标设备移动过程中的任意时刻该至少一第一传感器采集到的数据作为第一参考数据，当所述第一数据与第一参考数据的差异不小于第一阈值时，启动至少一第二传感器，所述第二传感器为三维感知传感器；

至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息，所述第二数据包括：与所述目标设备相关的带有场景深度数据的图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一第二传感器在第二时刻采集的所述第二数据之前还包括：

响应于启动所述至少一第二传感器，使所述至少一第一传感器静止。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据还包括：所述目标设备的位置和/或姿态的变化量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参考数据为所述至少一第一传感器启动时刻采集到的数据。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取至少一第一传感器在第三时刻采集的与所述目标设备相关的第三数据；

响应于所述第三数据与第二参考数据的差异不超过第二阈值，禁用所述至少一第二传感器。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二参考数据与所述第一参考数据相同。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二阈值与所述第一阈值相同。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据第二数据获得的三维环境信息不够充分的情况下，降低第一阈值为第三阈值，降低第二阈值为第四阈值，至少根据所述三维环境信息调整所述第一，第二阈值，获得第三，第四阈值。

9.一种空间位置追踪装置，其特征在于，所述装置包括：

一第一获取模块，用于获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据，所述第一数据包括：与所述目标设备相关的位置和/或姿态数据；

一控制模块，用于以所述目标设备移动过程中的任意时刻该至少一第一传感器采集到的数据作为第一参考数据，当所述第一数据与第一参考数据的差异不小于第一阈值时，启动至少一第二传感器，所述第二传感器为三维感知传感器；

一第二获取模块，用于至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息，所述第二数据包括：与所述目标设备相关的带有场景深度数据的图像。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于响应于启动所述至少一第二传感器，使所述至少一第一传感器静止。

11.如权利要求9至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块还用于获取至少一第一传感器在第三时刻采集的与所述目标设备相关的第三数据；

所述控制模块还用于响应于所述第三数据与第二参考数据的差异不超过第二阈值，禁用所述至少一第二传感器。

12.一种导航系统，其特征在于，所述系统包括：

权利要求9至11中任一项所述的空间位置追踪装置；

所述至少一第一传感器；

所述至少一第二传感器；以及

一导航模块，用于基于所述装置的三维环境信息，对所述目标设备进行导航。