[发明专利]一种水翼双体船姿态估计方法

权利要求书

1.一种水翼双体船姿态估计方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：进行状态估计器和参数自适应学习器的参数初始化；

步骤二：利用船上测量系统测得水翼双体船的纵向运动观测值；

所述的船上测量系统包括：位移传感器、陀螺仪、计程仪、船载经纬仪；

所述的纵向运动观测值包括：垂荡位移、纵摇角；

步骤三：利用状态估计器处理纵向运动观测值，得到水翼双体船的姿态估计值；

所述状态估计器的状态向量为z为船体在垂直方向上的升沉位移，θ为船体的纵摇角，表示船体在垂直方向上的升沉速度，表示船体的纵摇角速度；

所述的状态估计器表达式为：

式中，为系统状态向量x的估计值，是的导数；K为观测器增益，为观测向量y相对观测向量估计值的误差，即观测向量为y＝[z θ]^T；β为自适应参数；P为系统参数矩阵；H为系统观测矩阵；L为系统标定系数；

所述的系统标定系数L，其表达式为

式中，η为正定标量参数，其计算表达式为η＝z²+θ²；表示2范数的平方；

步骤四：参数自适应学习器更新自适应参数β；

所述的参数自适应学习器表达式为：

式中，N、δ均为常值参数；

步骤五：重复步骤二～步骤四，实时输出水翼双体船姿态估计值。