[发明专利]一种利用非精确遥控设备定位的分布式区域覆盖划分方法

权利要求书

1.一种利用非精确遥控设备定位的分布式区域覆盖划分方法，其特征在于，主要包括感应全局区域设定(一)；空间分割(二)；分布式控制法则应用(三)。

2.基于权利要求书1所述的感应全局区域设定(一)，其特征在于，在监控状态下设定一个闭合凸空间和一个由n个完全一致的尺寸可忽略的移动遥控设备(也可称作节点)组成的测控网络，其定义为：

其中u_i是每个遥控设备的输入控制信号。

3.基于权利要求书2所述的测控网络，其特征在于，此网络中每个移动遥控设备的位置的不确定性具有边界则移动遥控设备的中心位置位于一个圆盘点内：

$C_i^u(q_i,r_i^u)=\{q\∈\mathrm{\Ω}:||q-q_i\≤r_i^u|\left|\right\},i\∈I_n---\left(2\right)$

其中‖·‖是指欧几里得度量，q_i是由设备返回的位置信息；

同时，每个移动遥控设备的感知区域小于等于所有设备所能感应的共同区域，即：

$C_i^s(q_i,r^s)=\{q\∈\mathrm{\Ω}:||q-q_i\≤r^s|\left|\right\},i\∈I_n---\left(3\right)$

接着，在范围内将一个移动遥控设备能探测到的所有区域称为“有效感应区域”根据公式(2)(3)，在的情况下，

$C_i^{gs}(q_i,r^s-r_i^u)=\{q\∈\mathrm{\Ω}:||q-q_i\≤,r^s-r_i^u|\left|\right\},i\∈I_n---\left(4\right)$

根据公式(4)，如果能精确地知道一个移动遥控设备的位置，即那么这个设备的有效感应区域等于它的所有探测区域；反之如果这个设备的未知位置可能性区域大于它的探测区域能力，则有效感应区域面积为0。