[发明专利]一种车队编队驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种车队编队驾驶系统，其特征在于，所述系统包括编队行驶的至少两辆车，所述至少两辆车中的每辆车上均安装有定位部、通信部、相邻车道检测部和自动驾驶控制部；

所述每辆车上的定位部用于对其进行定位；

所述每辆车上的通信部与其定位部连接，并与位于其前方和后方且与之相邻的车辆的通信部通讯连接，所述每辆车上的通信部用于向位于其后方且与之相邻的车辆的通信部发送其位置信息，并接收位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息；

所述每辆车的相邻车道检测部设置在其左右两侧，用于检测其所在车道的相邻车道上的预设范围内是否有车辆经过；

所述每辆车的自动驾驶控制部分别与其定位部、通信部和相邻车道检测部连接；

所述至少两辆车编队行驶状态，所述至少两辆车中位于最前方的车辆为首车，由人工驾驶，其他车辆为跟车，每辆跟车上的自动驾驶控制部根据所述每辆跟车的位置信息以及车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，判断车队中位于其前方且与之相邻的车辆是否变道，并根据车队中位于每辆跟车前方且与该辆跟车相邻的车辆是否变道，控制该辆跟车跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或在车队中位于该辆跟车前方且与该辆跟车相邻的车辆所在的车道上的预设范围内没有其他车辆经过时，控制该辆跟车跟随车队中位于该辆跟车前方且与该辆跟车相邻的车辆变道后，跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；

所述每辆车上还设有车道线检测部，所述每辆跟车的车道线检测部分别设置在其左右两侧，且与其自动驾驶控制部连接，用于检测其所在车道的车道线位置，所述每辆跟车的自动驾驶控制部根据其位置信息以及其所在车道的车道线位置，控制所述每辆跟车沿所述车道的中心线行驶。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述每辆车上还设有车距检测部，所述车距检测部设置在所述每辆车的前部，用于检测所述每辆车与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，所述纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车距检测部为毫米波雷达。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述每辆车的车距检测部分别设置在其前风挡玻璃的上方。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相邻车道检测部为超声波雷达。

6.一种车队编队驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-5任一项权利要求所述的车队编队驾驶系统，所述方法包括：

步骤1：至少两辆车编队，其中，至少两辆车中的首车由人工驾驶，其他车辆为跟车；

步骤2：每辆车的定位部分别获取其位置信息，每辆跟车的通信部分别接收车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，并向车队中位于其后方且与之相邻的车辆发送其位置信息，每辆跟车的相邻车道检测部检测其所在车道的相邻车道上的预设范围内是否有车辆经过；

步骤3：每辆跟车上的自动驾驶控制部根据其位置信息以及车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，判断车队中位于其前方且与之相邻的车辆是否变道，并根据车队中位于其前方且与之相邻的车辆是否变道，控制该辆跟车跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或在车队中位于该辆跟车前方且与该辆跟车相邻的车辆所在的车道上的预设范围内没有其他车辆经过时，控制该辆跟车跟随车队中位于该辆跟车前方且与该辆跟车相邻的车辆变道后，跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；

所述每辆跟车上的自动驾驶控制部根据其位置信息以及车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，判断车队中位于其前方且与之相邻的车辆是否变道，包括：

所述每辆跟车上的自动驾驶控制部通过其定位部获取其位置信息，通过其通信部获取车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，并根据其位置信息与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，获取所述每辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的横向车距，所述横向车距为两辆车在垂直于车道线方向上的距离；

所述每辆跟车上的自动驾驶控制部通过比较其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的横向车距与车道宽度的二分之一的大小，判断车队中位于其前方且与之相邻的车辆是否变道。