[发明专利]机器人以及外力探测装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人以及外力探测装置。

背景技术

例如，作为在制造工业制品的制造工序中使用的机器人，公知有专利文献1记载的机器人。专利文献1的机器人具有经由关节连接的多个臂、在位于最前端的臂上安装的手部。另外，该机器人具有能够探测与作业者接触的机构。该机构具有在位于最前端的臂配置且内部形成有带状空气室的垫块、和检测垫块内的压力的压力开关，若压力开关探测到因与作业者的接触而变化的垫块内的压力，则机器人安全停止。

专利文献1：日本特开昭63-39786号公报

然而，在专利文献1的机器人中，在作业者(被接触物)与垫块接触的情况下，垫块的与作业者的接触部凹下并且接触部以外的部分膨胀，所以结果是难以产生垫块内的压力变化。因此，无法高精度探测与作业者的接触。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够通过以下的实施方式或者应用例来实现。

这样的目的通过下述的本发明实现。

本发明的机器人的特征在于，具有：可动部；第一部件，其配置于上述可动部；第二部件，在其与上述第一部件之间形成空间；第三部件，其位于上述第一部件与上述第二部件之间，限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位；以及压力检测部，其检测上述空间内的压力。

这样第三部件限制第二部件向远离第一部件的方向变位，从而在被接触物(以作业者为代表)与第二部件接触的情况下，第二部件的与被接触物的接触部以外的部分难以膨胀，能够增大空间内的压力变化。因此，成为能够以高灵敏度探测与被接触物的接触的机器人。

在本发明的机器人中，优选为上述空间由上述第一部件和上述第二部件围成。

由此，能够比较简单地形成空间。

在本发明的机器人中，优选为上述空间被封闭。

由此，通过与被接触物的接触，空间内的压力容易变化，并且相对于与被接触物的接触，压力瞬间变化，所以能够以更高灵敏度探测空间内的压力变化。

在本发明的机器人中，优选为上述空间在自然状态下为正压。

由此，通过与被接触物的接触，空间内的压力容易变化，并且若与被接触物的接触解除则空间内的压力能够迅速恢复为自然状态。

在本发明的机器人中，优选为上述空间被分隔为多个。

由此，能够减小一个空间，所以与被接触物的接触产生的压力变化变大。

在本发明的机器人中，优选为上述压力检测部配置于上述第二部件。

由此，能够将压力检测部配置于更接近空间的位置，所以能够更准确地检测空间内的压力。

在本发明的机器人中，优选为上述压力检测部配置于上述第一部件。

由此，能够将压力检测部配置于更接近空间的位置，所以能够更准确地检测空间内的压力。

在本发明的机器人中，优选为上述可动部的一部分兼作上述第一部件。

由此，能够简化装置构成。

在本发明的机器人中，优选为上述第三部件是弹性体。

由此，能够简化第三部件的结构，并且能够缓和与被接触物接触时的冲击。

在本发明的机器人中，优选为上述第三部件含有发泡体。

由此，能够简化第三部件的结构。

在本发明的机器人中，优选为上述第三部件被固定于上述第一部件以及上述第二部件，上述第三部件与上述第一部件的固定部相互分离地设置有多个，上述第三部件与上述第二部件的固定部相互分离地设置有多个。

由此，特别地，第二部件的变形不易被第三部件阻碍，所以能够减少第二部件的破损。

本发明的外力探测装置的特征在于，具有：第一部件；第二部件，在其与上述第一部件之间形成空间；第三部件，其位于上述第一部件与上述第二部件之间，限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位；以及压力检测部，其检测上述空间内的压力。

这样利用第三部件限制第二部件向远离第一部件的方向变位，从而在被接触物与第二部件接触的情况下，第二部件的与被接触物的接触部以外的部分难以膨胀，能够增大空间内的压力变化。因此，能够以高灵敏度探测与被接触物的接触。

这样的目的通过下述的本发明实现。

本发明的机器人的特征在于，具有可动部、配置于上述可动部的第一部件、在与上述第一部件之间形成空间的第二部件、位于上述第一部件与上述第二部件之间并限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位的第三部件、检测上述空间内的压力的压力检测部、将上述空间的内外连通的开口部。