[发明专利]载波相位模糊度固定方法和装置、卫星导航接收机

权利要求书

1.一种载波相位模糊度固定方法，其特征在于，所述方法包括：

建立接收机间星间双差观测方程，所述接收机间星间双差观测方程为：

其中，Δ▽表示双差符号，i表示频点号；P_i和L_i分别表示i频点的非差伪距和载波相位观测量，单位为米；ρ表示卫星到接收机的几何距离；c为光速；dt_r和dt^s分别表示接收机钟差和卫星钟差；T和I分别表示对流层延迟和电离层延迟；f_i和λ_i分别表示i频点的频率和波长；N_i表示载波相位观测中的i频点的模糊度；v_i和ε_i表示i频点的伪距和载波相位观测噪声，Δ▽N_{1_i}为宽巷模糊度双差，λ_{ion_free_NL_i}为单频模糊度系数，λ_{ion_free_WL_i}为宽巷模糊度系数，Δ▽ε_{ion_free}为载波相位的消电离层组合观测噪声双差，为对流层延迟双差近似值，k为对流层误差系数，Δ▽L_{ion_free_i}为载波相位观测量双差的消电离层组合值，且

所述接收机间星间双差观测方程的未知量包含一个单频模糊度和至少一个宽巷模糊度；

根据接收机间星间双差观测方程建立卡尔曼滤波观测模型和卡尔曼滤波动态模型；

获取多频点实时观测数据，并根据卡尔曼滤波算法进行解算，得到宽巷模糊度和单频模糊度的浮点解；

对宽巷模糊度和单频模糊度的浮点解进行整周模糊度的固定。

2.根据权利要求1所述的载波相位模糊度固定方法，其特征在于，所述建立接收机间星间双差观测方程，具体包括：

建立伪距和载波相位的非差函数模型；

对建立的非差函数模型在接收机间和星间做差，得到双差函数模型；

对双差函数模型中的载波相位观测量双差进行消电离层组合，建立包含一个单频模糊度和至少一个宽巷模糊度的未知量的接收机间星间双差观测方程。

3.根据权利要求2所述的载波相位模糊度固定方法，其特征在于，所述伪距和载波相位的非差函数模型为：

其中，i表示频点号；P_i和L_i分别表示i频点的非差伪距和载波相位观测量，单位为米；ρ表示卫星到接收机的几何距离；c为光速；dt_r和dt^s分别表示接收机钟差和卫星钟差；T和I分别表示对流层延迟和电离层延迟；f_i和λ_i分别表示i频点的频率和波长；N_i表示载波相位观测中的i频点的模糊度；v_i和ε_i表示i频点的伪距和载波相位观测噪声；

所述双差函数模型为：

其中，Δ▽表示双差符号。

4.根据权利要求3所述的载波相位模糊度固定方法，其特征在于，计算双差函数模型中的对流层延迟双差Δ▽T的方法为：

通过霍普菲尔德对流层模型函数计算对流层延迟双差近似值

通过卡尔曼滤波算法计算对流层误差系数k；

通过与Δ▽T之间的线性关系，即计算对流层延迟双差Δ▽T。