[发明专利]一种可倾式伺服驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人

权利要求书

1.一种可倾式伺服驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、伺服电机、整枝伐树截木锯组件、履带式行走系统、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述倾斜调节液压缸包括第一倾斜调节液压缸和第二倾斜调节液压缸，所述第一倾斜调节液压缸一端通过第十六销轴与底盘连接，另一端通过第十七销轴与机架连接，所述第二倾斜调节液压缸一端通过第十八销轴与底盘连接，另一端通过第十九销轴与机架连接，通过两个倾斜调节液压缸的相互作用，即第一倾斜调节液压缸伸展，第二倾斜调节液压缸压缩，或者相反，达到整机倾斜状态，实现树木整枝伐树机的三维空间内的全方位调节；

所述伺服电机包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均安装在机架上；

所述整枝伐树截木锯组件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述刀锯机构在整枝伐树截木锯组件的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述整枝伐树截木锯组件通过转动副与虎克铰连接，整枝伐树截木锯组件通过第二球副机构与液压缸连接；

所述履带式行走系统通过转动副与底盘连接；

所述底盘一端通过第十四销轴与机架连接，另一端通过第十五销轴与机架连接；

所述驱动连杆包括第五连杆、第三连杆和第一连杆，所述第五连杆一端通过第十二销轴与机架连接，另一端通过第十一销轴与第六连杆连接，所述第三连杆一端通过第六销轴与机架连接，另一端通过第四销轴与第四连杆连接，所述第一连杆一端通过第五销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与第七连杆连接；

所述传动连杆包括第六连杆、第四连杆、第二连杆、第八连杆和第七连杆，所述第六连杆一端通过第十一销轴与第五连杆连接，另一端通过第九销轴与第八连杆连接，所述第四连杆一端通过第四销轴与第三连杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，所述第二连杆一端通过第三销轴与第一连杆连接，另一端通过第二销轴与第七连杆连接，所述第八连杆一端通过第七销轴与机架连接，中部通过第九销轴与第六连杆连接，另一端通过第八销轴与第七连杆连接，所述第七连杆一端通过第二销轴与第二连杆连接，中部通过第八销轴与第八连杆连接，另一端通过第十销轴与输出连杆连接；

所述输出连杆一端通过第一销轴与第四连杆连接，中部通过第十销轴与第七连杆连接，另一端通过第十三销轴与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接；

所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴、第九销轴、第十销轴、第十一销轴、第十二销轴、第十三销轴、第十四销轴、第十五销轴、第十六销轴、第十七销轴、第十八销轴和第十九销轴。

2.根据权利要求1所述的一种可倾式伺服驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人，其特征在于，所述第一连杆、第三连杆和第五连杆分别由第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机驱动。

3.根据权利要求1所述的一种可倾式伺服驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人，其特征在于，所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第十一连杆、第十二连杆、曲柄、第四伺服电机、电机支座、丝杆和第五伺服电机，所述刀锯和滑块固定连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第十一连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第十二连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第十二连杆连接，另一端通过转动副和第四伺服电机连接，所述电机支座和第四伺服电机固定连接，电机支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第五伺服电机通过转动副和丝杆连接。

4.根据权利要求1所述的一种可倾式伺服驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人，其特征在于，所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第九连杆、活动支座、螺母和第十连杆，所述固定支座固定于整枝伐树截木锯组件上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第九连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第十连杆连接，所述第十连杆一端通过转动副和第九连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接。

5.根据权利要求1所述的一种可倾式伺服驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人，其特征在于，所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与整枝伐树截木锯组件固定连接，原动机设置于整枝伐树截木锯组件内部，整枝伐树截木锯组件有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与整枝伐树截木锯组件两侧。