[发明专利]一种可倾式三构态变胞树木整枝伐树机

权利要求书

1.一种可倾式三构态变胞树木整枝伐树机，包括倾斜调节液压缸、履带式行走系统、底盘、机架、整枝伐树截木锯组件、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、铰链、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述倾斜调节液压缸包括第一倾斜调节液压缸和第二倾斜调节液压缸，所述第一倾斜调节液压缸一端通过第十三铰链与底盘连接，另一端通过第十四铰链与机架连接，所述第二倾斜调节液压缸一端通过第十五铰链与底盘连接，另一端通过第十六铰链与机架连接，通过两个倾斜调节液压缸的相互作用，即第一倾斜调节液压缸伸展，第二倾斜调节液压缸压缩，或者相反，达到整机倾斜状态，实现树木整枝伐树机的三维空间内的全方位调节；

所述履带式行走系统通过转动副与底盘连接；

所述底盘一端通过第十一铰链与机架连接，另一端通过第十二铰链与机架连接；

所述整枝伐树截木锯组件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第一小型电机、电机支座、丝杆和第二小型电机，所述刀锯和滑块固性连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第一小型电机连接，所述电机支座和第一小型电机固性连接，电机支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第二小型电机通过转动副和丝杆连接；所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于整枝伐树截木锯组件上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接；所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与整枝伐树截木锯组件固定连接，原动机设置于整枝伐树截木锯组件内部，整枝伐树截木锯组件有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与整枝伐树截木锯组件两侧；所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；所述打枝刀设置于整枝伐树截木锯组件上部，与整枝伐树截木锯组件固定连接；

所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九铰链与机架连接，另一端通过第七铰链与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第六铰链与机架连接，另一端通过第三铰链与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第五铰链与机架连接，另一端通过第四铰链与曲杆连接；

所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第七铰链与前摇杆连接，另一端通过第二铰链与曲杆连接，所述中连杆一端通过第三铰链与中摇杆连接，另一端通过第一铰链与输出连杆连接，所述曲杆一端通过第四铰链与后摇杆连接，中部通过第二铰链与前连杆连接，另一端通过第八铰链与输出连杆连接；

所述输出连杆一端通过第一铰链与中连杆连接，中部通过第八铰链与曲杆连接，另一端通过第十铰链与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接；

所述铰链包括第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链、第五铰链、第六铰链、第七铰链、第八铰链、第九铰链、第十铰链、第十一铰链、第十二铰链、第十三铰链、第十四铰链、第十五铰链和第十六铰链。

2.根据权利要求1所述的一种可倾式三构态变胞树木整枝伐树机，其特征在于，所述整枝伐树截木锯组件通过转动副与虎克铰连接，整枝伐树截木锯组件通过第二球副机构与液压缸连接。

3.根据权利要求1所述的一种可倾式三构态变胞树木整枝伐树机，其特征在于，所述刀锯机构在整枝伐树截木锯组件的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀。

4.根据权利要求1所述的一种可倾式三构态变胞树木整枝伐树机，其特征在于，所述驱动连杆全部运动时，实现八连杆两自由度运动；驱动连杆为前摇杆运动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，实现四连杆单自由度运动；驱动连杆全部制动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，前摇杆两端均与机架连接，实现零自由度运动。