[发明专利]一种混合驱动步进爬树锯式整枝机器人

权利要求书

1.一种混合驱动步进爬树锯式整枝机器人，包括混合驱动机械腿系统、锯式整枝系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述混合驱动机械腿系统包括第一混合驱动机械腿系统、第二混合驱动机械腿系统、第三混合驱动机械腿系统和第四混合驱动机械腿系统，所述第一混合驱动机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿小功率伺服电机、机械腿大功率常规电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接，另一端与机械腿小功率伺服电机固定连接，从动摇杆与连杆通过转动副连接，连接架既与连杆通过转动副连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿大功率常规电机固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿大功率常规电机与机械腿通过普通丝杠连接，所述固定爪与连接架固定连接，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同；

所述锯式整枝系统包括第一锯式整枝系统和第二锯式整枝系统，所述第一锯式整枝系统包括转动座、伸缩杆、二级伸缩杆、整枝锯连杆、整枝锯、锯式整枝系统第一液压缸、锯式整枝系统第二液压缸和锯式整枝系统第三液压缸，所述伸缩杆与转动座通过转动副连接，二级伸缩杆一端在伸缩杆内滑动，另一端与整枝锯连杆通过转动副连接，整枝锯固定连接在整枝锯连杆上，所述锯式整枝系统第一液压缸一端与转动座通过转动副连接，另一端与伸缩杆通过转动副连接，所述锯式整枝系统第二液压缸一端与伸缩杆通过转动副连接，另一端与二级伸缩杆通过转动副连接，所述锯式整枝系统第三液压缸一端与二级伸缩杆通过转动副连接，另一端与整枝锯连杆通过转动副连接，第二锯式整枝系统与第一锯式整枝系统结构及连接关系相同。

2.根据权利要求1所述的混合驱动步进爬树锯式整枝机器人，其特征在于，所述弧形限位滑槽圆弧对应角度为110-115°。

3.根据权利要求1所述的混合驱动步进爬树锯式整枝机器人，其特征在于，所述机械腿与连接架安装角度为50-56°。