[发明专利]一种少关节两转一移三自由度并联机构

权利要求书

1.一种少关节两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台及连接这两个平台的三条支链，其特征在于：所述三条支链中第一支链的第一上连杆的一端通过第二转动副与动平台连接，该第一上连杆的另一端通过第一移动副与第一下连杆的一端连接，该第一下连杆的另一端通过第一转动副与定平台连接；第二支链的第二上连杆的一端通过第一虎克铰与动平台连接，该第二上连杆的另一端通过第二移动副与第二下连杆的一端连接，该第二下连杆的另一端通过第三转动副与定平台连接；第三支链的第三上连杆的一端通过第四转动副与动平台连接，该第三上连杆的另一端通过第三移动副与第三下连杆的一端连接，该第三下连杆的另一端通过第二虎克铰与定平台连接；上述第一支链中第一转动副和第二转动副轴线相互垂直，第一支链连接定平台的第一转动副轴线平行于第二支链中连接定平台的第三转动副轴线，并与第三支链中第二虎克铰连接定平台的轴线重合；第一支链连接动平台的第二转动副轴线平行于第三支链连接动平台的第四转动副轴线，并与第二支链中第一虎克铰连接动平台的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的少关节两转一移三自由度并联机构，其特征在于：所述第二支链和第三支链中的第二移动副和第三移动副能够分别替换为转动副。

3.根据权利要求2所述的少关节两转一移三自由度并联机构，其特征在于：所述第一支链连接定平台的第一转动副轴线分别平行于第二支链中两个转动副轴线，并与第三支链中第二虎克铰连接定平台的轴线重合；第一支链连接动平台的第二转动副轴线分别平行于第三支链两个转动副轴线，并与第二支链中第一虎克铰连接动平台的轴线重合。