[发明专利]一种五轴联动吸盘机械手

说明书

本发明涉及一种五轴联动吸盘机械手，属于工业机器人技术领域。本发明包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、连接臂、Ⅳ轴传动装置、Ⅴ轴传动装置、小臂和吸盘装置；Ⅰ轴传动装置安装在底座上，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置上，大臂一端与Ⅱ轴传动装置连接，另一端连接Ⅲ轴传动装置，连接臂一端与Ⅲ轴传动装置连接，另一端连接Ⅳ轴传动装置，Ⅴ轴传动装置安装于小臂上，同时与吸盘装置紧固连接，小臂连接于Ⅳ轴传动装置。本发明采用五轴联动原理，可进行三维空间定位抓取，适用范围广；可吸附、转运轻薄且面积较大工作件，实用性强；采用吸盘抓取，提高抓取稳定性和准确性。

技术领域

本发明涉及一种五轴联动吸盘机械手，属于工业机器人技术领域。

背景技术

随着“工业4.0”概念在全球范围推广，中国制造2025计划也随之提出，其主旨均在于加快工业现代化发展进程，提高制造业智能化程度，智能机械手作为制造业领域起到举足轻重地位的代工机器人，已被广泛应用于制造业各个领域。现有机械手主要以单自由度机械手和多自由度机械手为主，单自由度机械手结构简单，适用范围小；多自由度机械手结构复杂，适用范围广，一般均只能在特定工作范围使用，适用范围有一定局限性；在运用于装箱生产线上的机器人，多以零散装箱为主，在协同配合及工作效率上有一定弊端，同时抓取机械手无法适应轻薄且面积较大物件的抓取与转运。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种五轴联动吸盘机械手，用以解决单独完成高自由度运动和适应轻薄且面积较大物件的抓取与转运的问题。

本发明的技术方案是：一种五轴联动吸盘机械手，包括底座1、Ⅰ轴传动装置2、Ⅱ轴传动装置3、大臂4、Ⅲ轴传动装置5、连接臂6、Ⅳ轴传动装置7、Ⅴ轴传动装置8、小臂9和吸盘装置10；

所述Ⅰ轴传动装置2安装在底座1上，Ⅱ轴传动装置3紧固安装在Ⅰ轴传动装置2上，大臂4一端安装在Ⅱ轴传动装置3上，另一端连接Ⅲ轴传动装置5，连接臂6一端与Ⅲ轴传动装置5连接，另一端连接Ⅳ轴传动装置7，Ⅴ轴传动装置8安装于小臂9上、同时与吸盘装置10紧固连接，小臂9安装于Ⅳ轴传动装置7上。

所述Ⅰ轴传动装置2包括Ⅰ轴电机11、连接端盖12、大臂安装座13、底座油封14、底座上轴承15、底座垫圈16、底座上端盖17、底座主轴18、蜗杆19、蜗轮20、底座下轴承21、底座下端盖22；

所述Ⅰ轴电机11用螺钉紧固安装于连接端盖12上，连接端盖12安装在底座1一侧，蜗杆19一端与Ⅰ轴电机11相连，另一端与蜗轮20啮合，底座下端盖22紧固安装在底座1上，底座主轴18安装在底座下端盖22上，底座下轴承21与底座主轴18同轴配合且安装在其下端，蜗轮20与底座主轴18同轴配合且与蜗杆19啮合安装，底座垫圈16与底座主轴18同轴配合且安装于底座1与底座上端盖17之间，底座上轴承15与底座主轴18同轴配合，安装在底座主轴18上部，底座油封14与大臂安装座13紧贴合，安装于底座上轴承15上，底座上端盖17与底座主轴18同轴配合且与底座1紧固连接，大臂安装座13与底座主轴18同轴，同时安装于底座油封14上。

所述Ⅱ轴传动装置3包括Ⅱ轴左电机23、Ⅱ轴左连接端盖24、Ⅱ轴传动轴25、Ⅱ轴右连接端盖26和Ⅱ轴右电机27；

所述Ⅱ轴左电机23用螺钉紧固连接于Ⅱ轴左连接端盖24上，Ⅱ轴左连接端盖24紧固连接于大臂安装座13左侧，Ⅱ轴右电机27用螺钉紧固连接于Ⅱ轴右连接端盖26上，Ⅱ轴右连接端盖26紧固连接于大臂安装座13右侧，Ⅱ轴传动轴25左右分别与Ⅱ轴左电机23和Ⅱ轴右电机27相连接，大臂4安装于Ⅱ轴传动轴25上。

所述Ⅲ轴传动装置5包括Ⅲ轴电机28、Ⅲ轴右连接端盖29、Ⅲ轴右端轴承30、Ⅲ轴右端油封31、Ⅲ轴传动轴32、Ⅲ轴左端油封33、Ⅲ轴左端轴承34和Ⅲ轴左端轴承盖35；