[发明专利]一种可防止支腿自转的6‑SPS构型六自由度并联平台

权利要求书

1.一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，包括：

静平台(1)；

与所述静平台(1)同轴平行设置的动平台(4)；

以及设置在静平台(1)和动平台(4)之间的六个直线驱动组件(3)，每个直线驱动组件(3)两端通过球铰链(2)分别与动平台(4)下端面和静平台(1)上端面连接；

其特征在于，

还包括固定在静平台(1)上端面的六个结构相同的锁紧机构(5)，每个锁紧机构(5)和一个直线驱动组件(3)连接；所述锁紧机构(5)包括固定在静平台(1)上端面的支座(5-8)、固定在支座(5-8)上端的电磁铁(5-1)、和所述电磁铁(5-1)配合的衔铁(5-2)、和衔铁(5-2)外壁滑动配合并固定在直线驱动组件(3)上的套筒(5-3)以及连接在直线驱动组件(3)与衔铁(5-2)之间的恢复机构；衔铁(5-2)和电磁铁(5-1)的吸附或松开实现每个锁紧机构(5)对相应的直线驱动组件(3)的锁紧或释放，所述恢复机构在释放状态下带动衔铁(5-2)退回到套筒(5-3)中。

2.根据权利要求1所述的一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，其特征在于，所述恢复机构包括和所述衔铁(5-2)固定连接的衔铁挂钩(5-7)、和直线驱动组件(3)螺纹连接的直线驱动组件挂钩(5-5)以及拉簧(5-4)；所述拉簧(5-4)一端和衔铁挂钩(5-7)连接，另一端和直线驱动组件挂钩(5-5)连接，释放状态下，拉簧(5-4)处于收缩状态。

3.根据权利要求1或2所述的一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，其特征在于，所述套筒(5-3)和所述衔铁(5-2)配合的一端端口处内壁设置有挡环，所述衔铁(5-2)和所述套筒(5-3)配合一端端口处外壁设置有挡环，保证衔铁(5-2)和套筒(5-3)不脱离。

4.根据权利要求1或2所述的一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，其特征在于，所述电磁铁(5-1)为电永磁铁。

5.根据权利要求1或2所述的一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，其特征在于，所述支座(5-8)通过螺钉(5-6)固定在静平台(1)上，所述电磁铁(5-1)通过螺钉(5-6)固定在支座(5-8)上，所述套筒(5-3)通过螺钉(5-6)固定在直线驱动组件(3)上。