[发明专利]无人机及地面站与无人机的通信系统、方法

权利要求书

1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括第二通信模块和飞行控制器，所述第二通信模块用于接收地面站利用事务调度模块控制第一通信模块所发送的事务帧，所述事务帧由地面站中的应用生成，用于操作无人机；所述飞行控制器用于获取所述第二通信模块接收的事务帧，并控制无人机执行所述事务帧所指示的操作；所述飞行控制器还用于控制所述第二通信模块向地面站的第一通信模块返回数据帧，以便所述地面站利用事务调度模块控制所述第一通信模块接收该数据帧以及将该数据帧提供给所述地面站中的应用；

所述第二通信模块还用于接收地面站利用事务调度模块中配对单元控制第一通信模块所发送的双方配对请求；所述飞行控制器还用于获取第二通信模块接收的双方配对请求，存储所述双方配对请求中的地面站的通信配置，并控制所述第二通信模块向所述地面站的第一通信模块返回无人机的配置信息，以便地面站利用事务调度模块中配对单元将无人机的配置信息存储在事务调度模块的第一存储单元中以及向所述地面站中的应用反馈配对成功信息。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于在获取所述第二通信模块接收的事务帧之后，控制所述第二通信模块向所述地面站的第一通信模块返回回复帧，以便所述地面站利用事务调度模块控制所述第一通信模块接收该回复帧以及控制第一通信模块将下一个事务帧发送至目标无人机。

3.一种地面站与无人机的通信系统，其特征在于，包括地面站和至少一台无人机，所述地面站用于发送事务帧至目标无人机，所述事务帧由地面站中的应用生成，用于操作所述目标无人机；

所述无人机用于接收并获取所述地面站发送的事务帧，并执行所述事务帧所指示的操作；所述无人机还用于向所述地面站返回数据帧；

所述地面站还用于接收目标无人机返回的数据帧，并将所述数据帧提供给所述应用；

在发送事务帧至目标无人机之前，所述地面站还用于接收应用的配对请求，检测是否存储有目标无人机的配置信息，并在未存储有目标无人机的配置信息时，向目标无人机发送双方配对请求；

所述无人机还用于接收地面站发送的双方配对请求，存储所述双方配对请求中地面站的通信配置，并向所述地面站返回无人机的配置信息；

所述地面站还用于接收目标无人机返回的配置信息，存储所述配置信息，并向地面站中的应用反馈配对成功信息。

4.根据权利要求3所述的地面站与无人机的通信系统，其特征在于，所述无人机还用于在接收所述地面站发送的事务帧之后，向所述地面站返回回复帧；

在发送事务帧至该事务帧所对应的目标无人机之后，所述地面站还用于接收目标无人机返回的回复帧，并控制第一通信模块发送下一个事务帧至对应的目标无人机。

5.一种无人机与地面站的通信方法，其特征在于，所述无人机包括用于接收地面站发送的事务帧或向所述地面站发送数据帧的第二通信模块，所述地面站与无人机的通信方法包括：

获取所述第二通信模块接收的事务帧，所述事务帧由地面站中的应用生成，并由地面站利用实时事务调度池控制第一通信模块发送；

执行所述事务帧所指示的操作；

控制所述第二通信模块向所述地面站的第一通信模块返回数据帧，以便地面站利用实时事务调度池控制所述第一通信模块接收该数据帧以及将该数据帧提供给所述地面站中的应用；

在接收获取第二通信模块接收的事务帧之前，还包括：

获取第二通信模块接收的双方配对请求，所述双方配对请求由所述地面站利用实时事务调度池控制第一通信模块所发送；

存储所述双方配对请求中地面站的通信配置，并控制所述第二通信模块向所述地面站的第一通信模块返回无人机的配置信息，以便地面站利用实时事务调度池存储无人机的配置信息以及向所述地面站中的应用反馈配对成功信息。

6.根据权利要求5所述的无人机与地面站的通信方法，其特征在于，在获取所述第二通信模块接收的事务帧之后，还包括：

控制所述第二通信模块向所述地面站的第一通信模块返回回复帧，以便所述地面站利用实时事务调度池控制所述第一通信模块接收该回复帧以及控制第一通信模块将下一个事务帧发送至对应的目标无人机。