[发明专利]一种用于光流定位的云台控制方法、装置及目标跟踪系统

权利要求书

1.一种用于光流定位的云台控制方法，所述云台上依次设置有镜头、滤波片和光学传感器，设置在待跟踪物体上的目标光源发出的光线进入所述镜头，经滤波片滤波后射入所述光学传感器，其特征在于，该方法包括如下步骤：

获取所述目标光源投影在所述光学传感器中的光斑区域；

计算所述光斑区域内目标光源点与所述光学传感器中心之间的距离；

控制所述云台转动直至所述目标光源点位于所述光学传感器的中心。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标光源投影在所述光学传感器中的光斑区域，包括：

建立数据坐标图，所述数据等效为所述光学传感器上的光源点阵；

设置所述目标光源的亮度阈值和所述光斑区域长宽比值；

在所述数据坐标图上读取各点坐标的取值，所述取值为光源的亮度值；

判断所述取值是否大于所述亮度阈值；

若所述取值大于所述亮度阈值，则判断取值点组成的形状能否构成矩形区域，

若所述取值不大于所述亮度阈值，则滤除在该亮度下的杂光；

若所述取值点的形状能构成矩形区域，则计算所述矩形区域长宽比值；

判断所述矩形区域长宽比值是否等于所述光斑区域长宽比值；

若所述矩形区域长宽比值不等于所述光斑区域长宽比值，则再次滤除该矩形区域内的杂光。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台转动直至所述目标光源点位于所述光学传感器的中心，包括：

在所述数据坐标图的中心选取基准判断点；

计算所述矩形区域长宽比值的整数平均值；

根据所述整数平均值，获取所述目标光源点的等效点；

比较所述等效点与所述基准判断点的横纵坐标距离大小；

根据所述等效点与所述基准判断点的横纵坐标距离大小不同，控制所述云台以不同方向转动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：设置所述目标光源点的亮度值对应所述云台与所述目标光源的实际距离。

5.一种用于光流定位的云台控制装置，所述云台上依次设置有镜头、滤波片和光学传感器，设置在待跟踪物体上的目标光源发出的光线进入所述镜头，经滤波片滤波后射入所述光学传感器，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取所述目标光源投影在所述光学传感器中的光斑区域；

计算模块，用于计算所述光斑区域内目标光源点与所述光学传感器中心之间的距离；

控制模块，用于控制所述云台转动直至所述目标光源点位于所述光学传感器的中心。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

建立单元，用于建立数据坐标图，所述数据等效为所述光学传感器上的光源点阵；

设置单元，用于设置所述目标光源的亮度阈值和所述光斑区域长宽比值；

读取单元，用于在所述数据坐标图上读取各点坐标的取值，所述取值为光源的亮度值；

第一判断单元，用于判断所述取值是否大于所述亮度阈值；

第二判断单元，用于若所述取值大于所述亮度阈值，则判断取值点组成的形状能否构成矩形区域，

第一滤除单元，用于在第二判断单元判断出若所述取值不大于所述亮度阈值，则滤除在该亮度下的杂光；

第一计算单元，用于若所述取值点的形状能构成矩形区域，则计算所述矩形区域长宽比值；

第三判断单元，用于判断所述矩形区域长宽比值是否等于所述光斑区域长宽比值；

第二滤除单元，用于在第三判断单元块中判断出若所述矩形区域长宽比值不等于所述光斑区域长宽比值，则再次滤除该矩形区域内的杂光。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，

包括：

选取单元，用于在所述数据坐标图的中心选取基准判断点；

第二计算单元，用于计算所述矩形区域长宽比值的整数平均值；

获取单元，用于根据所述整数平均值，获取所述目标光源点的等效点；

比较单元，用于比较所述等效点与所述基准判断点的横纵坐标距离大小；

控制单元，用于根据所述等效点与所述基准判断点的横纵坐标距离大小不同，控制所述云台以不同方向转动。