[发明专利]一种用于膜式水冷壁销钉焊接的机器人闭环加工系统

权利要求书

1.一种用于膜式水冷壁销钉焊接的机器人闭环加工系统，包括焊接机器人与焊接机器人上安装的焊枪头；其特征在于：还包括传感器、上位机、控制器，通讯设备；

所述传感器固定安装于焊接机器人上，对膜式水冷壁的轮廓进行扫描；

上位机用于接收用户输入的工艺参数与传感器检测参数；其中，工艺参数包括膜式水冷壁的钢管半径、膜式水冷壁的纵向总长度、膜式水冷壁横向总长度；传感器检测参数包括：

A、当传感器沿着膜式水冷壁纵向方向检测，需沿着纵向方向对膜式水冷壁进行分区域检测，则传感器检测参数为每个分区的纵向检测距离；

B、当传感器沿着膜式水冷壁横向方向检测，需沿着横向方向对膜式水冷壁分区域检测，则传感器检测参数为每个分区的横向检测距离；

上位机根据上述工艺参数自动规划当前分区内焊接机器人理论加工路径；并根据传感器检测参数自动规划当前分区内传感器检测路径，并生成驱动传感器检测的指令，发送至控制器，由控制器控制焊接机器人运动带动传感器执行检测任务，得到传感器检测数据，经处理后得到各个焊接截面上膜式水冷壁钢管的半径R₀与圆心坐标(x_c0，y_c0，z_c0)，并发送至上位机；进而由上位机中设计的校正模块，对理论加工路径中各个焊点坐标进行校正，生成焊接机器人加工指令发送到控制器，控制焊接机器人进行当前分区内的焊接加工任务；

当完成当前分区的膜式水冷壁加工任务后，则重新对下一分区进行上述理论加工路径规划、传感器路径规划、以及焊点位置坐标校正后，进行下一分区内模式水冷壁的加工，直至完成整个膜式水冷壁的加工任务。

2.如权利要求1所述一种用于膜式水冷壁销钉焊接的机器人闭环加工系统，其特征在于：传感器为激光截面传感器。

3.如权利要求1所述一种用于膜式水冷壁销钉焊接的机器人闭环加工系统，其特征在于：所述上位机通过以太网线与路由器相连，路由器通过以太网线与控制器和传感器相连，实现上位机、控制器与传感器三者间的通信；所述控制器和焊接机器人通过电缆连接，实现两者间的通讯。