[发明专利]一种放射性固体废物桶检测装置的运动控制方法和系统

权利要求书

1.一种放射性固体废物桶检测装置的运动控制方法，其特征在于，所述放射性固体废物桶检测装置包括放射源竖直运动机构以及放射源；探测器竖直运动机构、探测器水平运动机构以及探测器，所述放射源的准直孔与所述探测器的准直孔相互平行；设置于所述放射源竖直运动机构和探测器竖直运动机构之间的废物桶水平运动机构，所述废物桶水平运动机构的长边垂直于所述放射源和探测器所在的竖直面；以及滑动连接于所述废物桶水平运动机构的废物桶旋转平台；

所述放射性固体废物桶检测装置的运动控制方法，包括：

根据所述放射性固体废物桶的体积将所述放射性固体废物桶划分为多个体素；

沿轴向将所述放射性固体废物桶划分为多个检测层面，其中，每个检测层面包括多个体素；

从所述多个检测层面中选取初始检测层面，确定过所述初始检测层面的圆心且与所述竖直面垂直相交直线的交点作为放射性固体废物桶的初始检测位置；

根据所述放射性固体废物桶的初始检测位置，分别计算放射源的初始检测位置和探测器的初始检测位置，其中，所述放射性固体废物桶、放射源和探测器的初始检测位置分别水平共线；

根据所述放射性固体废物桶的质量和初始检测位置，计算所述放射性固体废物桶的运动轨迹，包括：确定所述放射性固体废物桶的废物桶原点的位置，根据所述废物桶原点的位置以及初始检测层面的圆心与最外圈体素的中心点之间距离计算所述体素原位的位置；根据所述体素原位的位置以及所述放射性固体废物桶的初始检测位置，计算所述放射性固体废物桶的运动距离；根据所述放射性固体废物桶的运动距离和质量，计算所述放射性固体废物桶的运动时间和瞬时运动速度；其中，所述放射性固体废物桶的运动轨迹为所述初始检测层面的最外圈体素从体素原位移动至所述放射性固体废物桶的初始检测位置的运动轨迹；

根据所述放射性固体废物桶的运动轨迹和放射源的初始检测位置计算放射源的运动轨迹，以及根据所述放射性固体废物桶的运动轨迹和探测器的初始检测位置计算所述探测器的运动轨迹；

分别根据所述放射性固体废物桶、放射源和探测器的运动轨迹，控制所述废物桶水平运动机构、放射源竖直运动机构、探测器竖直运动机构和探测器水平运动机构同步运行，以使所述放射性固体废物桶、放射源和探测器同步移动至各自的初始检测位置；

控制所述探测器检测所述放射性固体废物桶内的放射性核素。

2.根据权利要求1所述的放射性固体废物桶检测装置的运动控制方法，其特征在于，所述控制探测器检测所述放射性固体废物桶内的放射性核素，包括：

控制所述放射源和探测器开启，以检测所述放射性固体废物桶内的放射性核素；

控制所述废物桶旋转平台按预设角度步进旋转；

每当所述废物桶旋转平台旋转一周时，控制所述废物桶水平运动机构向所述放射性固体废物桶的初始检测位置方向移动预定距离，重复执行所述控制废物桶旋转平台按预设角度步进旋转的步骤；

当所述初始检测层面的最内圈放射性核素检测完毕时，计算所述放射性固体废物桶的其他检测层面的初始检测位置，根据所述其他检测层面的初始检测位置同步调整所述废物桶旋转平台、放射源和探测器的位置，按预设顺序检测所述放射性固体废物桶内其他各个检测层面的放射性核素。

3.根据权利要求2所述的放射性固体废物桶检测装置的运动控制方法，其特征在于，所述计算放射性固体废物桶的其他检测层面的初始检测位置，根据所述其他检测层面的初始检测位置同步调整所述废物桶旋转平台、放射源和探测器的位置，包括：

根据所述放射性固体废物桶的初始检测位置以及相邻检测层面之间的高度差，计算所述其他检测层面的初始检测位置；

根据所述其他检测层面的初始检测位置，计算所述放射源的检测点和探测器的检测点的位置，其中，所述其他检测层面的初始检测位置、放射源的检测点和探测器的检测点水平共线；

控制废物桶旋转平台、放射源竖直运动机构和探测器竖直运动机构同步运行，以使所述放射性固体废物桶、放射源和探测器分别同步移动至所述其他检测层面的初始检测位置、放射源的检测点和探测器的检测点。