[发明专利]被动式顺应性机构

说明书

本发明提供一种被动式顺应性机构。被动式顺应性机构包含固定端、基座以及刚性调整组件。基座设置于固定端上，包含两个凹槽及片状弹性体，片状弹性体的第一端与基座相接，其第二端邻近于固定端的外侧部；刚性调整组件包含线性滑轨、滑动块以及两个挡块。线性滑轨设置于固定端上；滑动块可动地设置于线性滑轨上；两个挡块固设于滑动块上而与其同步移动，并贴附于片状弹性体的两侧而相互夹持片状弹性体，通过夹持位置的变化而调整基座的刚性。

技术领域

本发明涉及一种被动式顺应性机构，尤其涉及一种可调整刚性大小的被动式顺应性机构。

背景技术

随着科技发展，机器人已普遍应用于各种领域中，借此提升生产速度及降低人力成本。为了因应组装工艺所需的柔性动作，同时提升部分会与使用者直接接触的机器人，例如服务性机器人等，在使用上的安全性，便于机器人中设置顺应性机构，以使机器人具有顺应性。顺应性机构可分为主动式顺应性机构及被动式顺应性机构，其中被动式顺应性机构通过吸收能量或产生柔性的动作来达到顺应性，故反应时间可较快，进而普遍应用于各种机器人中。

一般而言，现有被动式顺应性机构利用弹簧的弹性力来达成顺应性的功效。然而，现有被动式顺应性机构中用来达到顺应性功能而设置的弹簧其弹性系数为固定，导致被动式顺应性机构的刚性大小为固定而无法调整，如此一来，一旦被动式顺应性机构需应用在不同的工作环境或是不同的机器人，进而需对应调整刚性时，现有被动式顺应性机构仅能利用更换弹簧的方式或是重新设计被动式顺应性机构的方式来符合需求，导致现有被动式顺应性机构适用性不佳及成本提高等问题。

因此，如何发展一种可改善上述现有技术缺陷的被动式顺应性机构，实为目前迫切的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种被动式顺应性机构，以解决现有被动式顺应性机构设置弹簧以产生被动式顺应性，使得现有被动式顺应性机构所具有的刚性大小为固定而无法调整，导致具有适用性不佳及成本提高等缺限。

为达上述目的，本发明的一较佳实施方式为一种被动式顺应性机构，包含固定端、基座以及刚性调整组件。基座设置于固定端上，且包含两个凹槽及片状弹性体。两个凹槽相邻设，片状弹性体介于两个凹槽之间，且由基座上朝固定端的外侧部延伸，片状弹性体上的第一端与基座相接，片状弹性体上的第二端邻近于固定端的外侧部；刚性调整组件设置于固定端上，包含线性滑轨、滑动块以及两个挡块。线性滑轨设置于固定端上并与片状弹性体延伸的方向相对应；滑动块可移动地设置于线性滑轨上；两个挡块固设于滑动块上而与滑动块同步移动，并个别贴附于片状弹性体的两相对侧而相互夹持片状弹性体，用以通过夹持片状弹性体的位置变化而调整基座的刚性。

为达上述目的，本发明的另一较佳实施方式为一种被动式顺应性机构，包含固定端、基座、第一刚性调整组件以及刚性切换模块。基座设置于固定端上，且包含第一凹槽、第二凹槽及片状弹性体。片状弹性体设置于基座上并设置于第一凹槽内，且由基座的侧边朝固定端的外侧部延伸，且片状弹性体上的第一端与基座相接，片状弹性体上的第二端邻近于固定端的外侧部；第一刚性调整组件设置于固定端上，包含第一线性滑轨、第一滑动块以及两个第一挡块。第一线性滑轨设置于固定端上并与片状弹性体延伸的方向相对应；第一滑动块可移动地设置于第一线性滑轨上；两个第一挡块固设于第一滑动块上而与第一滑动块同步移动，并个别贴附于片状弹性体的两相对侧而相互夹持片状弹性体，用以通过夹持片状弹性体的位置变化而调整基座的刚性；刚性切换模块设置于固定端上，包含第二线性滑轨、第二滑动块以及第二挡块。第二线性滑轨设置于固定端上；第二滑动块可移动地设置于第二线性滑轨上，并移动至第一位置或第二位置；第二挡块固设于第二滑动块上而与第二滑动块同步移动；其中第一位置为第二滑动块带动第二挡块移动至凹槽内并抵顶卡合于凹槽，使基座维持在最大刚性时的位置，第二位置为第二滑动块带动第二挡块移动至脱离凹槽的位置。

本发明提供的被动式顺应性机构的优点和有益效果在于：