[发明专利]四轴飞行器室内定位及红外避障方法及系统

权利要求书

1.一种四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其特征在于，其包括四轴飞行器、遥控器、中控；四轴飞行器同时与遥控器、中控无线通信连接；

所述四轴飞行器包括飞控、光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块；飞控模块同时与光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块电连接；

飞控用于控制四轴飞行器的飞行姿态信息；

光流定点模块用于通过检测图像中光点和暗点的移动,来判断图像中像素点相对于四轴飞行器的移动速度，进而实现四轴飞行器的光流定点；

红外避障模块用于通过红外线实现四轴飞行器的障碍规避；

激光定高模块，用于通过发射激光实现四轴飞信器的激光定高；

遥控器用于实现对四轴飞行器的遥控。

2.一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，其特征在于，其用于权利要求1所述的四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其包括如下步骤：

S1、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统中四轴飞行器的硬件进行安装调试；并对四轴飞行器室内定位及红外避障系统中飞控的光流进行配置；

S2、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行定高调试；

S3、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行定点调试；

S4、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行避障调试。

3.如权利要求2所述的四轴飞行器室内定位及红外避障方法，其特征在于，

所述步骤S1包括硬件安装、固件安装、配置飞控三个子步骤；

所述硬件安装子步骤包括：请将镜头垂直对准地面，光流模块Y轴标识对准四轴飞行器前方；安装光流并连接好I2C线后，使用USB接口连接飞控和电脑；

固件安装子步骤包括选择飞行机器提供的基于3.2.1的光流支持版最新APM固件“FMarducopter3.21.px4”此时弹出如下窗口，提示拔出USB口,然后按OK按钮，再重新插上飞控；

配置飞控子步骤包括：MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，

找到FLOW_ENABLE将值改为1

找到AHRS_EKF_USE将值改为1

根据是否使用GPS，找到EKF_GPS_TYPE按下面设置：

0:平时使用GPS定位，光流在GPS失效时自动切换，用于室外飞行；

3:只是用光流定位，忽略GPS定位，用于室内飞行。

4.权利要求2所述的四轴飞行器室内定位及红外避障方法，其特征在于，

所述步骤S2包括：配置飞控、地面验证子步骤；

配置飞控包括：MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，

找到RNGFNG_TYPE 将值改为4；

地面验证子步骤包括连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，上下移动飞行器，查看sonarrange是否有数值。

5.权利要求2所述的四轴飞行器室内定位及红外避障方法，其特征在于，

所述步骤S3包括地面验证、飞行子步骤；

所述地面验证子步骤包括：

连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，移动飞行器，查看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua是否有数值；

所述飞行子步骤包括：

目前光流在留待Loiter和降落Land模式下有效，当EKF_GPS_TYPE设置为3，在Loiter和Land模式下直观测试光流效果。

6.如权利要求2所述的四轴飞行器室内定位及红外避障方法，其特征在于，

所述步骤S4包括：配置好光流参数后

MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，找到BARR_ENABLED 将值改为1 启用避障；BARR_TYPE改为2；

用十字螺丝刀调整每个避障板电阻直到在需要避障距离红灯亮。